- 主要內容如下：
- 無人機集群SLAM技術概述：介紹無人機集群SLAM的基本概念、重要性及面臨的挑戰，使用表格對比不同傳感器配置的特點。
- 多傳感器融合與協同SLAM架構：分析集中式、分布式和混合式協同架構的特點，使用表格對比不同架構的優缺點。
- 視覺協同SLAM的技術進展：總結直接法視覺里程計、語義視覺SLAM和視覺慣性里程計等技術進展，使用表格對比不同視覺SLAM方案。
- 激光雷達協同SLAM的技術進展：探討高帶寬激光雷達里程計、多層次地圖優化和即時融合建圖等技術突破，使用表格對比不同激光雷達SLAM方案。
- 集群SLAM技術的挑戰與應對策略：分析通信約束、數據關聯、資源限制和環境動態性等挑戰及解決方案。
- 未來發展趨勢：展望深度學習與端到端導航、異構集群協同定位、節能與計算優化以及標準化與開源生態等方向。
無人機視覺/激光雷達集群SLAM技術進展綜述
文章目錄
- 無人機視覺/激光雷達集群SLAM技術進展綜述
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- 1 引言
- 2 多傳感器融合與協同SLAM架構
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- 2.1 集中式協同架構
- 2.2 分布式協同架構
- 2.3 混合式協同架構
- 3 視覺協同SLAM的技術進展
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- 3.1 直接法視覺里程計
- 3.2 語義視覺SLAM
- 3.3 視覺慣性里程計（VIO）
- 4 激光雷達協同SLAM的技術進展
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- 4.1 高帶寬激光雷達里程計
- 4.2 多層次地圖優化
- 4.3 即時融合與建圖
- 5 集群SLAM技術的挑戰與應對策略
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- 5.1 通信約束下的協同策略
- 5.2 數據關聯與地圖融合
- 5.3 資源限制與算法效率
- 5.4 環境動態性與系統魯棒性
- 6 未來發展趨勢
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- 6.1 深度學習與端到端導航
- 6.2 異構集群協同定位
- 6.3 節能與計算優化
- 6.4 標準化與開源生態
- 7 結論
1 引言
隨著無人機技術由單機操作向集群協同模式轉變，其對環境感知、定位精度與建圖效率的要求也日益提高。同時定位與地圖構建（SLAM）作為無人機自主導航的核心技術，面臨著前所未有的挑戰與機遇。視覺傳感器和激光雷達（LiDAR）作為主要感
