剛開始設想做一個上半部分可以上下180°移動,下半部分底座360°移動的激光炮臺。于是便開始了實踐。

所需材料清單：

序號	名稱	數量	備注說明
1	面包板（Breadboard）	2	用于電路搭建和模塊連接
2	杜邦線（公對公、公對母等）	若干	建議準備 30~50 根，方便連接
3	MB-102 電源模塊	2	插在面包板上，提供 3.3V / 5V 電源
4	電池（適配 MB-102）	2	建議 9V 方塊電池或 7.4V 鋰電池
5	SG90 舵機（180° 限位舵機）	1	控制角度在 0°~180°
6	SG90 舵機（360° 連續舵機）	1	可連續旋轉，用作角度模擬+PID控制
7	STM32F103C8T6 開發板	2	最小系統板（Blue Pill）
8	KY-008 激光模塊	1	激光發射模塊（帶限流電阻）
9	HC-05 藍牙模塊	2	一發一收，用于無線通信
10	旋轉編碼器（KY-040 或同類）	2	用于輸入角度，連接 STM32 編碼器接口

主要過程

起初設想用簡單的按鈕控制，而單憑if語句只能實現按鈕按一下舵機角度變化一下，無法實現舵機角度連續性變化。

//uint8_t KeyNum;
//float Angle;//uint8_t i;//int main(void)
//{
//	OLED_Init();
//	Servo_Init();
//	Key_Init();
//	
//	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
//    
//    while (1)
//    {
//       KeyNum=Key_GetNum();
//		if(KeyNum==1)
//		{
//			Angle+=30;
//			if(Angle>180)
//			{
//				Angle=0;
//			}
//		}
//		Servo_SetAngle(Angle);
//		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);
//    }
//}

因此,完善key.c代碼，在原代碼中添加按住一直返回低電平來實現。

// 新增的實時檢測（按住時一直返回）
uint8_t Key_IsPressed(uint8_t keyID)
{if (keyID == 1){return (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0);}else if (keyID == 2){return (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0);}return 0;
}

而此時又發現新的問題，如何很好的控制轉速。一開始采用的是改變延時速率來提升轉速。但如此一來舵機的穩定性便出現的問題。會發生抖動。

//int main(void)
//{
//    OLED_Init();
//    Servo_Init();
//    Key_Init();
//    
//    OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
//	OLED_ShowString(2, 1, "Angle:");
//    while (1)
//{
//    if (Key_IsPressed(1)) // 如果按鍵1被按住
//    {
//        Angle += 1;
//        if (Angle > 180) Angle = 180;//        Servo_SetAngle(Angle);
//        OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
//        Delay_ms(1); // 勻速控制
//    }
//	if (Key_IsPressed(2)) // 如果按鍵1被按住
//    {
//        Angle -= 1;
//        if (Angle < 0) Angle = 0;//        Servo_SetAngle(Angle);
//        OLED_ShowNum(2, 7, Angle, 3);
//        Delay_ms(1); // 勻速控制
//    }
//}

于是加大每一次增加的角度，而延遲秒數不變。

float Angle = 90;     // 初始角度
float lastAngle = -1; // 用于減少 OLED 刷新頻率int main(void)
{OLED_Init();Servo_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Angle+ :");Servo_SetAngle(Angle); // 舵機先轉到中位while (1){// 按鍵 1：增加角度（快速）if (Key_IsPressed(1)){Angle += 5;               // 每次增加 5°if (Angle > 180) Angle = 180;Servo_SetAngle(Angle);Delay_ms(15);             // 勻速快速控制}// 按鍵 2：減少角度（快速）if (Key_IsPressed(2)){Angle -= 5;               // 每次減少 5°if (Angle < 0) Angle = 0;Servo_SetAngle(Angle);Delay_ms(15);}// 角度變化才刷新顯示if (Angle != lastAngle){OLED_ShowNum(1, 9, (uint16_t)Angle, 3);lastAngle = Angle;}}
}

的確這樣能讓舵機較好的連續變化，但是按鍵壽命有限，頻繁操作容易損壞。于是換成更加方便順手的旋轉編碼器。其優點也是比較突出的。

優點

操作更直觀：想讓舵機轉多少，就擰多少；比按鍵舒服很多。

分辨率可調：可以設置每格 1° / 5° / 10°，靈活性高。

響應更快：旋鈕快速轉幾格，舵機就能快速到位。

支持連續調節：不像按鈕那樣要一直按著，旋鈕轉動一圈就能從 0° 到 180°。

耐用性更好：旋轉編碼器機械壽命通常比按鍵長。

//main函數中
#include "Encoder.h"
float Angle = 90;     // 初始角度
float lastAngle = -1; // 上一次顯示的角度
int main(void)
{OLED_Init();PWM_Init();Encoder_Init();Servo_SetAngle(Angle); // 初始角度OLED_ShowString(1,1,"Angle:");while(1){int16_t val = Encoder_Get();   // 獲取旋轉增量if(val != 0){Angle += val*5;              // 編碼器每跳一下 → 改變 5°if(Angle < 0) Angle = 0;if(Angle > 180) Angle = 180;Servo_SetAngle(Angle);}if(Angle != lastAngle){OLED_ShowNum(1, 8, (uint16_t)Angle, 3);lastAngle = Angle;}}
}
//編碼器函數
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
/*================= 編碼器初始化 =================*/int16_t Encoder_Count; 
void Encoder_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0|EXTI_Line1;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}int16_t Encoder_Get(void)
{int16_t Temp;Temp=Encoder_Count;Encoder_Count=0;return Temp;
}/*================= 編碼器中斷服務函數 =================*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0){Encoder_Count--;}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0){Encoder_Count++;}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}

但如此一來旋轉編碼器需要旋轉720°舵機才能旋轉180°，如果沒有顯示屏不太好控制，并且旋轉兩圈也比較難操作，就想著能否對應編碼器旋轉360°舵機旋轉180。

1.確定編碼器的分辨率

絕大多數常見機械旋轉編碼器是 20 格/圈（detents），有的高分辨率型號可能是 24、30、32 格。

如果是 20 格/圈：旋轉 360° → 20 次脈沖。

中斷服務函數里 Encoder_Count++ / -- 正好就是在數這些脈沖。

2. 計算換算關系

目標是：

20 格（1 圈） → 180°

那么 每格對應 = 180 ÷ 20 = 9°

如果是 24 格：

24 格（1 圈） → 180°

每格 = 180 ÷ 24 = 7.5°

于是在原有主函數上改遍（我這里的旋轉編碼器是20格的）

#define ENCODER_STEPS_PER_REV 20   // 編碼器分辨率（根據實際修改）
#define SERVO_RANGE_DEG       180  // 舵機可動角度范圍float Angle = 90;     // 初始角度
float lastAngle = -1;while (1)
{int16_t val = Encoder_Get();   // 獲取旋轉的脈沖數if (val != 0){Angle += val * (SERVO_RANGE_DEG / ENCODER_STEPS_PER_REV);if (Angle < 0) Angle = 0;if (Angle > 180) Angle = 180;Servo_SetAngle(Angle);}if (Angle != lastAngle){OLED_ShowNum(1, 8, (uint16_t)Angle, 3);lastAngle = Angle;}
}

3.同理，再加上一個舵機

//#define ENCODER_STEPS_PER_REV 20   // 編碼器一圈脈沖數
//#define SERVO_RANGE_DEG       180  // 舵機行程角度//#include "Encoder.h"
//#include "OLED.h"
//#include "PWM.h"
//#include "Servo.h"//float Angle1 = 90;  // 舵機1初始角度
//float Angle2 = 90;  // 舵機2初始角度//float lastAngle1 = -1;
//float lastAngle2 = -1;//int main(void)
//{
//    OLED_Init();
//    PWM_Init();
//    Encoder_Init();//    Servo1_SetAngle(Angle1); // 初始角度
//    Servo2_SetAngle(Angle2);//    OLED_ShowString(1,1,"Servo1:");
//    OL