1. 源由

最近，有點莫名的連續遇到了2次Ardupilot編譯報錯。百思不得其解，特地記錄下，以便后續不要犯類似的毛病。

問題/現象這里不重復了，請看鏈接： Build error compiling 4.5.1 Copter with F405 (4.4.x) target #26785

2. 工程編譯

正常工作編譯，大家可以參考：

• 【1】ArduPilot飛控AOCODARC-H7DUAL固件編譯

好處：中文
壞處：無法與官方項目同步

• 【2】ArduPilot - Building the code

好處：最新同步文檔
壞處：英語不習慣的人，。。。。不多說，反正永遠也不會習慣。。。。

3. 命令列表

這里羅列一些日常常用的工程編譯命令。

3.1 工作環境設置

1. git代理設置

$ git config --global "url.ssh://git@ssh.github.com:443/.insteadOf" git@github.com:
$ git config --global http.proxy http://192.168.1.9:808
$ git config --global https.proxy http://192.168.1.9:808

2. http/https代理設置

$ export https_proxy=http://192.168.1.9:808/
$ export http_proxy=http://192.168.1.9:808/

3.2 獲取工程代碼

通常git協議容易獲取代碼，https不是很方便，而且開發角度使用git會更好。

$ git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git

3.3 建立編譯環境

$ cd ardupilot
$ ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

3.4 編譯工程代碼

$ cd ardupilot
$ ./Tools/gittools/submodule-sync.sh
$ ./Tools/scripts/build_bootloaders.py Aocoda-RC-H743Dual
$ ./waf configure --board Aocoda-RC-H743Dual
$ ./waf copter

3.5 保存編譯結果

$ cd ardupilot
$ cd build
$ rm -rf ArduCopter lib libraries modules .dep .wafpickle-linux*
$ zip -r Aocoda-RC-H743Dua.zip Aocoda-RC-H743Dual

3.6 清理編譯結果

$ ./waf clean

3.7 編譯設備目標

$ ./waf copter  //多旋翼
$ ./waf heli  //直升機
$ ./waf antennatracker  //跟蹤天線
$ ./waf blimp  //飛艇
$ ./waf plane  //固定翼
$ ./waf rover  //車
$ ./waf sub   //潛水艇

4. 補充

暫時，先到這里，如果有其他想法的朋友，可以評論區告訴我。