整體日志系統的實現功能

該日志系統主要實現了飛行日志的記錄功能，支持多種日志記錄模式，可將日志存儲到文件或通過 MAVLink 協議傳輸，同時具備日志加密、空間管理、事件記錄等功能。具體如下：

1. 日志記錄模式：支持按武裝狀態、從啟動到解除武裝、從啟動到關機等多種模式進行日志記錄。
2. 存儲方式：支持將日志存儲到文件和通過 MAVLink 協議傳輸兩種方式。
3. 日志加密：若開啟加密功能，可對日志文件進行加密，并將加密密鑰存儲到磁盤。
4. 空間管理：定期檢查存儲設備的可用空間，當空間不足時，自動刪除舊的日志目錄以釋放空間。
5. 事件記錄：記錄系統中的事件信息，如日志啟動、停止、存儲滿等。

核心功能代碼實現及化簡

1. 文件日志寫入（LogWriterFile）

核心功能：將日志數據寫入文件，支持加密功能。

化簡代碼示例：

#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <ulog/log.h>namespace nextpilot {
namespace logger {class LogWriterFile {
public:LogWriterFile(size_t buffer_size) {// 初始化互斥鎖和條件變量}bool init() {return true;}~LogWriterFile() {// 銷毀互斥鎖和條件變量}void start_log(const char *filename) {// 等待文件關閉// 初始化加密（如果開啟）// 打開文件并開始記錄}void stop_log() {// 停止記錄}int write_to_file(void *ptr, size_t size) {int fd = ::open(filename, O_WRONLY);if (fd < 0) {return -errno;}int written = ::write(fd, ptr, size);::close(fd);return written;}private:// 緩沖區、互斥鎖、條件變量等成員變量
};}
}

2. MAVLink 日志寫入（LogWriterMavlink）

核心功能：將日志數據通過 MAVLink 協議傳輸。

化簡代碼示例：

#include <hrtimer.h>
#include <mathlib/mathlib.h>
#include <ulog/log.h>
#include <cstring>namespace nextpilot {
namespace logger {class LogWriterMavlink {
public:LogWriterMavlink() {// 初始化數據結構}bool init() {return true;}~LogWriterMavlink() {// 釋放資源}void start_log() {// 初始化消息序列和長度_is_started = true;}void stop_log() {_is_started = false;}int write_message(void *ptr, size_t size) {if (!is_started()) {return 0;}// 復制數據到緩沖區// 如果緩沖區滿，發布消息return 0;}int publish_message() {// 設置時間戳和標志位// 發布消息// 等待確認（如果需要）return 0;}private:bool _is_started;// 消息緩沖區、消息序列等成員變量
};}
}

3. 日志管理器（Logger）

核心功能：管理日志的啟動、停止，訂閱日志主題，處理日志事件等。

化簡代碼示例：

#include <uORB/Subscription.hpp>
#include <ulog/log.h>namespace nextpilot {
namespace logger {class Logger {
public:Logger() {// 初始化訂閱和參數}~Logger() {// 釋放資源}void run() {while (true) {// 檢查是否需要啟動或停止日志// 處理訂閱的消息// 寫入日志數據}}void start_log_file() {// 獲取日志文件名// 啟動文件日志記錄}void stop_log_file() {// 停止文件日志記錄}private:LogWriter _writer;// 訂閱列表、日志模式等成員變量
};}
}

代碼調用流程

1. 初始化：創建 Logger 對象，初始化 LogWriterFile 或 LogWriterMavlink。
2. 啟動日志：調用 Logger::start_log_file() 或 Logger::start_log_mavlink() 啟動日志記錄。
3. 日志記錄：在 Logger::run() 循環中，處理訂閱的消息，調用 LogWriter::write_message() 寫入日志數據。
4. 停止日志：調用 Logger::stop_log_file() 或 Logger::stop_log_mavlink() 停止日志記錄。

通過以上化簡后的代碼，你可以更清晰地理解日志系統的核心功能和實現原理。在進行代碼移植時，你可以根據具體需求對這些代碼進行調整和擴展。