前言????

????????大多數機器人學家都在團隊中工作，這些團隊中往往包括機械工程師，他們負責開發機器人的CAD模型。與手動創建URDF（統一機器人描述格式）文件不同，可以從許多不同的CAD和建模程序中導出URDF模型。這些導出工具通常由熟悉他們所使用的特定CAD程序的個人開發。

??????? 下面羅列了一系列可用于各種CAD和3D建模軟件系統的URDF導出器。ROS（機器人操作系統）的核心維護者并不維護這些包。因此，ROS官方對它們的性能或易用性不做任何保證。但我們可以根據實際情況選擇我們能用上的工具。

動動手

CAD導出器

• Blender URDF Exporter

• CREO Parametric URDF Exporter

• FreeCAD ROS Workbench

• FreeCAD CAD & ROS Open-Source Synergy (CROSS)

• Freecad to Gazebo Exporter

• Fusion 360 URDF Exporter

• OnShape URDF Exporter

• SolidWorks URDF Exporter

• ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)

• RoboForge Project (freemium / paid tooling)

其他URDF導出器及轉換工具

• Gazebo SDFormat to URDF Parser

• SDF to URDF Converter in Python

• URDF to Webots Simulator Format

• The?Blender Robotics Tools?respository includes a number of useful tools, including a tool to export?URDF files from Blender.

• CoppeliaSim URDF Exporter

• Isaac Sim URDF Exporter

查看URDF&SDF文件

• Examples of Common URDF Launch Files

• Web Viewer for URDF Files:?GitHub Repo?&?Live Website

• View SDF Models in RViz

• Jupyterlab URDF Viewer

?如果大家還有其他不錯的工具，可以分享一下。

本篇完。