CiA402

為什么不放到一個PDO中。而是分成幾個PDO?

簡短答案：裝不下 + 解耦時序。

• PDO負載上限：經典CAN的每個PDO只有8字節。TargetPosition(607A:00=32bit) + ProfileVelocity(60FF:00=32bit) + ModesOfOperation(6060:00=8bit) 共9字節，單個PDO放不下，必須拆分。常見做法是把兩個32位參數放同一PDO，8位的放另一個PDO。
• 時序與觸發解耦：不同PDO可設不同的Transmission Type、事件/抑制時間（Event/Inhibit）和SYNC策略。把快變、實時性高的量放一個PDO（高頻/同步），慢變量放另一個PDO（低頻/事件），降低總線負載、保證控制環路延遲。
• 優先級與仲裁：不同COB?ID帶來不同仲裁優先級，關鍵控制量可用更高優先級PDO。
  兼容性與標準建議：CiA 402常見/推薦映射本就將控制字、模式、目標值等分布到多個PDO，便于互操作和廠商預置配置。
• 例外：若用 CANopen FD（大于8字節），可合并更多對象；但經典CAN的8字節限制仍適用。

IO PDO

RPDO 參數

/* index 0x1400 :   b'Receive PDO 1 Parameter'. */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 masterdic_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x181;	/* 385 */UNS8 masterdic_obj1400_Transmission_Type = 0xFF;	/* 255 */UNS16 masterdic_obj1400_Inhibit_Time = 0x64;	/* 100 */UNS8 masterdic_obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */UNS16 masterdic_obj1400_Event_Timer = 0x1;	/* 1 */UNS8 masterdic_obj1400_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */const CONSTSTORE subindex masterdic_Index1400[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj1400 },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), .pObject=&masterdic_obj1400_COB_ID_used_by_PDO },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_Transmission_Type },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&masterdic_obj1400_Inhibit_Time },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_Compatibility_Entry },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&masterdic_obj1400_Event_Timer },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_SYNC_start_value }};

這里定義的是 CANopen 對象字典條目 0x1400，即“接收 PDO1 通信參數”（RPDO1）。代碼為每個子索引分配了內存變量，并通過常量子索引表 masterdic_Index1400 將它們暴露給對象字典。子索引 0（highestSubIndex）為 6，表示實現了子索引 1 到 6。

子索引 1（COB?ID）設為 0x181，這與節點 1 的 TPDO1 標準 COB?ID（0x180 + 0x01）相匹配，因此本 RPDO 會接收該從站的 TPDO1。COB?ID 的最高位（bit31）為 0，表示該 PDO 處于使能狀態。子索引 2（傳輸類型）為 0xFF，表示異步接收（不依賴 SYNC）。其余字段——Inhibit Time（3）、Compatibility Entry（4）、Event Timer（5）和 SYNC start value（6）——在規范中主要對 TPDO 側有意義，RPDO 側通常被忽略，但很多棧會保留相同字段以保持結構一致。

RPDO

/* index 0x1600 :   b'Receive PDO 1 Mapping'. */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj1600 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 masterdic_obj1600[] = {0x20100110	/* 537919760 */};ODCallback_t masterdic_Index1600_callbacks[] = {NULL,NULL,};const CONSTSTORE subindex masterdic_Index1600[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj1600 },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), .pObject=&masterdic_obj1600[0] }};

這段代碼定義了 CANopen 對象字典條目 0x1600，即“接收 PDO1 映射參數”（RPDO1 Mapping）。子索引 0（masterdic_highestSubIndex_obj1600）設為 1，表示當前這路 RPDO 只映射了 1 個對象。具體的映射項以 32 位整型保存于 masterdic_obj1600 數組中。

唯一的映射值 0x20100110 按照“Index(16 位) | SubIndex(8 位) | LengthInBits(8 位)”編碼：

Index = 0x2010
SubIndex = 0x01
Length = 0x10（16 位） 含義是：這路 RPDO1 攜帶的前 16 位數據將寫入本地對象 0x2010:01（即 Application_data_Input_16bit[0]）。映射總長度為 2 字節，符合經典 CAN 幀 8 字節上限。
masterdic_Index1600 將 0x1600:00（映射條目數）和 0x1600:01（第一條映射詞）導出到對象字典，均為可寫（RW），對應的回調為 NULL，修改這些條目不會觸發回調。

映射變量

/* index 0x2010 :   Mapped variable b'Application data Input 16bit' */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj2010 = 8; /* number of subindex - 1*/const CONSTSTORE subindex masterdic_Index2010[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj2010 },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[0] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[1] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[2] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[3] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[4] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[5] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[6] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[7] }};

這段代碼定義了對象字典條目 0x2010，名稱為“Application data Input 16bit”。子索引 0 的值為 8（highestSubIndex=8），表示該對象包含 8 個有效的子索引，即 0x2010:01 到 0x2010:08。

masterdic_Index2010 將每個子索引發布到對象字典：子索引 0 是只讀的數量字段，子索引 1～8 分別指向數組 Application_data_Input_16bit 的 8 個 16 位元素（均為只讀）。這意味著外部通過 SDO 只能讀取這些值，不能寫入；它們通常由應用邏輯或通過 RPDO 接收過程來更新。

實務上，每個 0x2010:n 都是一個 16 位輸入量，可被映射到 RPDO 中。例如，你的 RPDO1 映射 0x20100110（索引 0x2010、子索引 0x01、長度 16 位）就對應這里的第一個元素。為了避免并發訪問問題，如果這些值可能在中斷或通信回調中更新，可考慮在應用側使用合適的同步或將數據聲明為 volatile。

Other

心跳

心跳生產者(使能/周期=200ms)

• 對應：0x1017 Producer Heartbeat Time
• 本文件變量：masterdic_obj1017
• 設置：0x1017 = 200 即每200ms發送心跳；設置為0關閉
• 心跳COB-ID固定為 0x700 + NodeID（無需單獨配置）
  

緊急消息(EMCY)

• 對應：0x1014 Emergency COB-ID
• 本文件變量：masterdic_obj1014（注意：當前未加入 objdict 表，運行時不可通過SDO改）
• 設置：0x1014 = 0x80 + NodeID；將 bit31 置1可禁用（0x80000000 | COB-ID）
• 相關只讀信息：0x1001 Error Register，0x1003 Pre-defined Error Field（錯誤日志）

節點保護(Guarding) 使能、保護時間、生命周期因子

• 對應：0x100C Guard Time(ms)、0x100D Life Time Factor
• 本文件變量：masterdic_obj100C、masterdic_obj100D（同樣未加入 objdict，SDO不可改）
• 使能：兩者都>0；禁用：任一為0
• 提醒：節點保護與心跳機制互斥，按CiA 301應二選一（推薦使用心跳）
  

使能同步產生

• 0x1005 COB-ID SYNC
  低 11 位為 CAN-ID（通常 0x80）
  置 bit30=1 啟用“本設備產生 SYNC”；bit30=0 表示僅消費 SYNC

• 0x1006 Communication cycle period
  0 則按該周期（μs）發送 SYNC；=0 則不周期發送

• 0x1007 Sync window length（可選）

• 0x1019 Synchronous counter overflow value（可選）