本案例時西門子1200PLC通過ModbusTCP轉Profinet網關連接埃斯頓機器人的配置案例，網關作為ModbusTCP的客戶端連接機器人。

配置過程：

首先打開機器人通訊手冊。查詢機器人支持的功能碼及默認IP和端口號

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目“PN2MTC”

設置網關在Profinet一側的設備名稱與IP地址，與PLC一側組態配置保持一致。

設置網關作為ModbusTCP客戶端的IP地址，與機器人保持同一網段。

添加Node并填寫機器人IP地址，并設置讀寫時間參數。

選擇需要用到的功能碼用于對機器人進行讀寫。

根據需要填寫對應的寄存器地址與數量

比如圖中啟動機器人要給寄存器40100寫值

添加寫寄存器功能碼并寫入地址100

默認內存映射地址對應PLC的Q地址分配的起始地址。

再讀取40019數值和讀取40052

下載配置到網關即可。

PLC配置

打開西門子PLC組態軟件博圖設置網關Profinet一側的參數配置，首先導入網關GSD文件并設置PLC的IP地址

在網絡視圖中點擊模塊，設置網關的IP地址和設備名稱

添加網關用到的數據輸入輸出長度

設置好分配的IQ地址，確認無誤后下載到PLC

到此網關通訊配置全部完成，所有設備全部上電即可正常工作。