精華總結：
中斷優先級0為最高，任務優先級0為最低
中斷優先級分組中為方便rtos管理4bit全部設置成搶占優先級
32單片機的中斷管理是由3個寄存器完成（名字忽略，具體功能忽略），三個寄存器都是32bit，通過移位可操作設置寄存器上的bit位，比如可設置pendsv中斷和systick中斷優先級
最終，pendsv與systick被設置成15，pendsv與systick切換任務的時候不會影響到其它中斷的觸發（比如外部中斷）
上面三個寄存器是設置中斷優先級；還有三個寄存器用于屏蔽中斷，freertos使用了寄存器BASEPRI用于中斷屏蔽，為0x50代表關閉（也可以說屏蔽）5-15優先級的中斷，為0代表不關閉（屏蔽）任何中斷（就是這個寄存器規定了freertos只能控制5-15優先級的中斷），如果為0x60，則就是6-15
1、中斷優先級分組全部設置成搶占優先級->是為了方便freertos管理中斷
即：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
2、你的中斷優先級設置必須是5-15（當然也可以為0-4，但這樣不受控了）
3、freertos只能控制5-15優先級的中斷
4、0-4的中斷因為rtos不可控，所以禁止0-4的中斷調用rtos的api函數，因此設置搶占優先級必須≥5才行，如果你設置成了4則rtos控制不了則無法控制別人搶占你或者你搶占別人
什么是中斷？
簡介：讓CPU打斷正常運行的程序，轉而去處理緊急的事件（程序），就叫中斷
例：
中斷執行機制，可簡單概括為三步：
中斷優先級分組設置
ARM Cortex-M 使用了 8 位寬的寄存器來配置中斷的優先等級，這個寄存器就
是中斷優先級配置寄存器，因此最大中斷的優先級配置范圍位 0~255。但是芯片廠商一般用不
完這些資源，對于 STM32，只用到了中斷優先級配置寄存器的高 4 位[7:4]，低四位[3:0]取零處
理，因此 STM32 提供了最大 2^4=16 級的中斷優先等級
中斷優先級配置寄存器的值與對應的優先等級成反比，即中斷優先級配置寄存器的值越小，
中斷的優先等級越高。
STM32 的中斷優先級可以分為搶占優先級和子優先級，搶占優先級和子優先級的區別如下：
搶占優先級： 搶占優先級高的中斷可以打斷正在執行但搶占優先級低的中斷，即中斷嵌套。
子優先級： 搶占優先級相同時，子優先級高的中斷不能打斷正在執行但子優先級低的中的
中斷，即子優先級不支持中斷嵌套。??
STM32 中每個中斷的優先級就由搶占優先級和子優先級共同組成，使用中斷優先級配置寄
存器的高 4 位來配置搶占優先級和子優先級，那么中斷優先級配置寄存器的高 4 位是如何分配
設置搶占優先級和子優先級的呢？
一共有 5 種分配方式，對應著中斷優先級分組的 5 個組
通過調用函數HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成設置
老生常談，FreeRTOS只用分組4，因為這樣方便打斷，不用考慮子優先級了
中斷優先級0為最高，任務優先級0為最低
中斷相關寄存器
三個系統中斷優先級配置寄存器:
分別為 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3
SHPR1寄存器地址：0xE000ED18
SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C
SHPR3寄存器地址：0xE000ED20
表出自：《Cortex M3權威指南(中文)》第286頁
1. SHPR1
SHPR1 寄存器的地址為 0xE000ED18， 用于配置 MemManage、 BusFault、 UsageFault 的中
斷優先級， 各比特位的功能描述如下表所示：
2. SHPR2
SHPR2 寄存器的地址為 0xE000ED1C，用于配置 SVCall 的中斷優先級， 各比特位的功能
描述如下表所示：
3. SHPR3
SHPR3 寄存器的地址為 0xE000ED20，用于配置 PendSV、 SysTick 的中斷優先級， 各比特
位的功能描述如下表所示：
FreeRTOS 在配置 PendSV 和 SysTick 中斷優先級的時，就使用到了 SHPR3 寄存器
FreeRTOS 如何配置 PendSV 和 SysTick 中斷優先級：
PendSV和SysTick設置最低優先級
設置最低：保證系統任務切換不會阻塞系統其他中斷的響應
三個中斷屏蔽寄存器：
分別為 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI
FreeRTOS所使用的中斷管理就是利用的BASEPRI這個寄存器
BASEPRI：屏蔽優先級低于某一個閾值的中斷
比如： BASEPRI設置為0x50，代表中斷優先級在5~15內的均被屏蔽，0~4的中斷優先級正常執行
建議參考知識庫中：GPT對話知識庫——FreeRTOS中寄存器BASEPRI的作用
BASEPRI：屏蔽優先級低于某一個閾值的中斷，當設置為0時，則不關閉任何中斷
關中斷程序示例：
#define portDISABLE_INTERRUPTS()vPortRaiseBASEPRI()static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void ){uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;__asm{msr basepri, ulNewBASEPRIdsbisb}}#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY5/* FreeRTOS可管理的最高中斷優先級 */中斷優先級在5 ~ 15的全部被關閉
開中斷程序示例：
#define portENABLE_INTERRUPTS()vPortSetBASEPRI( 0 )static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI ){__asm{msr basepri, ulBASEPRI}}FreeRTOS中斷管理就是利用BASEPRI寄存器實現的
當BASEPRI設置為0x50時：
在中斷服務函數中調度FreeRTOS的API函數需注意：
1、中斷服務函數的優先級需在FreeRTOS所管理的范圍內
2、在中斷服務函數里邊需調用FreeRTOS的API函數，必須使用帶“FromISR”后綴的函數
參考鏈接：
https://blog.csdn.net/weixin_44639540/article/details/129007015
