文章目錄
- R.dyn
- R.fdyn
- R.accel
- R.rne
- R.gravload
- R.inertia
- R.coriolis
- R.payload
官網：Robotics Toolbox - Peter Corke
R.dyn
查看動力學參數
mdl_puma560;
p560.dyn;%查看puma560機械臂所有連桿的動力學參數
p560.dyn(2);%查看puma560機械臂第二連桿的動力學參數
p560.links(2).dyn;%查看puma560機械臂第二連桿的動力學參數R.fdyn
正動力學函數，根據力矩求解關節值。
[Tsim, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun)
輸入：T表示整個時間間隔，torqfun表示力矩函數
輸出：Tsim表示每個采樣時間點，q、qd表示各關節角度、角速度
[T, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, dq0, ARG1, ARG2, ...)
% PD控制例子
[t, q] = R.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D);
function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q) 
