參考視頻：

33.ROS 的標準消息包 std_msgs_嗶哩嗶哩_bilibili

34. ROS 中的幾何包 geometry_msgs 和 傳感器包 sensor_msgs_嗶哩嗶哩_bilibili

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• 標準消息包：std_msgs
• 常用消息包：common_msgs
• 導航消息包：nav_msgs
• 幾何消息包：geometry_msgs
• 傳感器消息包：sensor_msgs

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一、標準消息包

二、常規消息包

三、幾何消息包

• 其中的一些“消息包類型”的名稱中帶了關鍵詞“stamped”，這些消息包都是多了一個Header，也就是多了時間和坐標系ID，將空間量和時間量進行了綁定，在一些預測/濾波算法里會用得到；

四、傳感器消息包

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補充內容：

• 使用激光雷達控制機器人底盤

• 使用imu傳感器獲得機器人姿態，控制底盤