本案例是三菱FX5U PLC通過ethernet/IP轉ModbusTCP網關對發那科機器人進行控制的配置案例。

PLC端主要配置

以太網端口設置

在通信測試中，PLC作為主站，在PLC設置中選擇“以太網端口”非常關鍵，以確保通信測試的正常進行。

1、首先，在PLC設置中，選擇“以太網端口”選項。

IP及網絡配置

接下來，進行IP地址、子網掩碼及默認網關的配置，以確保通信的準確性與穩定性。

2、接下來，在PLC設置中，配置主站的IP地址為192.168.1.100，子網掩碼設置為255.255.2550，并指定默認網關為192.168.1.1。

3、進行對象設備的連接配置。

4、在GX Works3軟件中，找到并點擊“工具”選項，然后選擇“通信協議支持功能”進行設置，以確保三菱PLC能夠正常支持通訊協議。

關鍵提示：在執行上述步驟時，請確保PLC與計算機的連接狀態保持穩定，否則配置寫入過程中可能會出現異常情況。

將組態下載進PLC

設置發那科機器人的TCP設置

設置TCP參數

設置機器人的IP地址

設置連接數與輸入輸出數據長度

分配好機器人的IO點數

完成后將機器人重啟使配置生效。

網關配置

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”并新建項目

設置網關在Ethernet/IP的IP地址與輸入輸出數據長度。（IP地址與三菱PLC分配的地址保持一致）

設置網關作為ModbusTCP客戶端的IP地址，可與Ethernet不同網段。

添加從站（發那科機器人）的IP地址

添加所需要功能碼，可根據電能表手冊進行設置。

從手冊得知機器人支持01/02/03功能碼進行讀取

設置為03與16功能碼，填寫對應寄存器地址與寄存器數量。

如圖所示，地址從0開始讀取6個寄存器寫一個寄存器

將配置下載進入網關即可正常進行通訊。

PLC給值后即可在機器人一側讀取到。