教程

成像原理

基礎概念

焦距（物理焦距）

鏡頭的光學中心到感光元件之間的距離，用f表示，單位：mm；。

像素焦距

相機內參矩陣中的?fx??和?fy??是將物理焦距轉換到像素坐標系的產物，可能不同。

主點（Principal Point）

• cx,cy?：

  • 相機光軸在圖像坐標系中的像素坐標。

  • 理想情況下，主點位于圖像的正中心（如 640×480 圖像的主點為?(320,240)），但實際可能因鏡頭安裝偏差存在微小偏移。

像元

即像素，像元尺寸即像素尺寸，單位：mm/μm。

，

其中dx,dy就是像元尺寸。

dx：單個像素水平方向的尺寸；

dy：單個像素垂直方向的尺寸;

像元尺寸獲取從相機廠家的官網或者手冊獲取。