機器人控制器中分哪幾個模塊？

機器人控制器通常由以下幾個主要模塊組成:

1. 運動控制模塊:
   負責機器人各軸電機的位置、速度、加速度等控制
   實現機器人末端執行器的精確定位和運動控制
2. 傳感器接口模塊:
   負責機器人各種傳感器信號的采集和處理
   為運動控制、環境感知等提供數據支持
3. 安全控制模塊:
   提供緊急停機、碰撞檢測、力矩限制等安全功能
   確保機器人在各種工況下的安全可靠運行
4. 通信接口模塊:
   負責機器人與上位機、示教器等外部設備的通信
   支持各種通信協議,如 EtherCAT、Profinet、CAN總線等
5. 運動規劃模塊:
   根據任務需求生成機器人的運動軌跡
   考慮工作空間、避障等因素實現最優路徑規劃
6. 程序執行模塊:
   解釋和執行機器人的控制程序
   實現機器人各項功能的協調操作
7. 人機交互模塊:
   提供示教、監控、診斷等人機交互界面
   方便操作人員對機器人進行編程和控制

機器人控制器中的安全模塊是什么？

機器人控制器的安全模塊是保障機器人運行安全的關鍵部分,主要包括以下幾個方面:

1. 緊急停機模塊:
   提供緊急停機功能,當檢測到危險情況時可立即切斷機器人的電源。
   確保在任何情況下都能快速停止機器人的運動,保護人員和設備安全。
2. 監測與診斷模塊:
   實時監測機器人各部件的狀態,如溫度、電流、轉速等。
   及時發現故障隱患,并進行自診斷,采取必要的保護措施。
3. 安全運動規劃模塊:
   根據環境和任務信息,生成安全可靠的機器人運動軌跡。
   避免撞擊、碰撞等危險動作的發生。
4. 力/扭矩控制模塊:
   監測和控制機器人末端執行器的輸出力/扭矩,防止過載。
   確保在人機協作場景下不會對人員造成傷害。
5. 安全通信模塊:
   保護機器人控制系統免受網絡攻擊和外部干擾。
   采用加密、認證等手段確保通信的安全性和可靠性。

如何寫一個簡單的機器人控制系統

從技術角度講，編寫一個簡單的機器人控制系統（Robot Controller，以下稱RC）讓機器人動起來確實不難，幾萬行代碼足矣。一個極簡版機器人控制系統可以分成幾個模塊：程序編輯器，解釋器，路徑規劃器，插補器，運動學逆解，硬件接口模塊，以讓機器人末端走一條直線為例：