目錄
1.課題概述
2.系統仿真結果
3.核心程序與模型
4.系統原理簡介
4.1 控制系統概述
4.2 ADRC基本框架
4.3 控制律設計
5.完整工程文件
1.課題概述
? ? ? ? 基于ADRC自抗擾算法的UAV飛行姿態控制系統simulink建模與仿真，分別對YAW，PITCH，ROLL進行控制實現UAV的姿態控制。
2.系統仿真結果
（完整程序運行后無水印）
3.核心程序與模型
版本：MATLAB2022a
0071
4.系統原理簡介
? ? ? ? 在無人機（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）飛行姿態控制中，應用自抗擾控制算法（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）對偏航（Yaw）、俯仰（Pitch）和滾轉（Roll）三個軸向進行精確控制，是確保無人機穩定飛行和完成復雜任務的關鍵。ADRC以其模型簡化能力和對未知擾動的高效抑制能力，特別適合于解決無人機控制中面臨的非線性、時變性及模型不確定性問題。
4.1 控制系統概述
? ? ? ?UAV的飛行姿態控制主要是通過調整其動力系統（如電機速度）來改變螺旋槳產生的推力和扭矩，進而控制無人機在三維空間中的姿態。偏航、俯仰和滾轉的控制分別對應無人機繞其自身坐標系的Z軸、Y軸和X軸的旋轉。
4.2 ADRC基本框架
? ? ? ? ADRC的核心思想是將控制對象視為一個理想模型與未知總擾動的組合，并通過擴展狀態觀測器（Extended State Observer, ESO）估計這個總擾動，然后在控制器設計中考慮并抵消擾動影響。對于UAV姿態控制，理想模型通常簡化為一階或二階系統，而ESO則用于實時估計系統狀態和擾動。
4.3 控制律設計
? ? ? ?基于ADRC的UAV飛行姿態控制系統，通過ESO實時估計狀態和擾動，結合非線性反饋控制策略，為偏航、俯仰和滾轉三個軸向提供了有效的控制手段。該方法不僅減少了對精確系統模型的依賴，而且顯著增強了系統的魯棒性和適應性，尤其是在面對外部干擾和模型不確定性時。通過精細的參數調整和優化，ADRC可確保UAV在復雜環境中的穩定飛行和精確控制，是實現自主導航和執行高級任務的重要技術支撐。
5.完整工程文件
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