Voronoi路徑規劃探索

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  • 系列文章目錄
  • 前言
    • Voronoi圖的生成與更新
    • Voronoi路徑規劃探索
    • 2.維諾圖Voronoi的生成--避障路徑Voronoi Planner
      • 一、生成與更新代價地圖costmap的方式
      • 二、生成與更新Distance Map(DM)的方式
      • 三、生成與更新Voronoi地圖的方式
        • 1、Voronoi數據結構
        • 2、DM和GVD的柵格用dataCell二維數組表示,gridMap_是輸入的二值占據柵格地圖

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