本文代碼基于 STM32 單片機，通過 I2C 總線驅動 MPU6050 六軸傳感器（集成加速度計與陀螺儀），實現傳感器初始化、ID 讀取、原始數據采集，并借助 OLED 顯示屏實時展示加速度（AccX、AccY、AccZ）與角速度（GyroX、GyroY、GyroZ）信息，為姿態檢測、運動監測等應用提供基礎數據支撐。

通過宏定義傳感器內部寄存器地址，簡化代碼中寄存器操作，避免硬編碼，提升可讀性與可維護性。

寫寄存器:

生成 I2C 起始信號，選擇從機地址（ MPU6050_ADDRESS ）。

發送寄存器地址、寫入數據，通過 MPU6050_WaitEvent ?等待通信完成。

生成停止信號，完成寫操作。

讀寄存器:

先寫操作發送寄存器地址（告知傳感器要讀取的數據位置）。
切換為讀模式，再次生成起始信號，讀取傳感器返回數據。
禁用 ACK、生成停止信號，完成讀操作。

初始化與數據采集:

使能 I2C 與 GPIO 時鐘（ RCC_APB1PeriphClockCmd ），配置 PB10/PB11 為 I2C 復用開漏模式。

?初始化 I2C 外設（時鐘、應答、地址模式等），設置傳感器工作參數（如電源管理、采樣率）：
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); ?喚醒傳感器，選擇時鐘源

MPU6050_GetData?：逐次讀取加速度