今天調試EC-A10020-P2-24電機，采用力位混合控制指令進行控制，無前饋力矩，只調節Kp和Kd,跟蹤紅色軌跡（正弦信號：幅值10°，頻率0.5Hz），結果顯示Kp 180, Kd 40，實際上Kp進一步增大不會改變峰值處削平的問題，已求證廠家。期待進一步解決。
倍福下的EC-A10020-P2-24電機調試說明
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