ORB：方向性FAST和旋轉BRIEF

      ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一種在計算機視覺領域廣泛應用的特征描述算法，它結合了FAST角點檢測算法和BRIEF描述子算法的優點，以實現高效且具有旋轉不變性的特征提取和匹配。以下是關于ORB算法的詳細解析：

一、ORB算法概述

        ORB算法通過結合FAST和BRIEF算法，旨在提供一種既快速又穩定的特征提取和匹配方法。FAST算法用于快速檢測圖像中的角點或關鍵點，而BRIEF算法則用于生成緊湊的二進制字符串描述符來表示這些關鍵點。ORB算法在FAST和BRIEF的基礎上進行了改進，引入了旋轉不變性和尺度不變性，使其更加適用于復雜的圖像處理和計算機視覺任務。

二、ORB算法的主要特點

1、旋轉不變性：

        ORB算法在FAST角點檢測的基礎上，為每個關鍵點計算了一個方向，這個方向是通過分析關鍵點周圍的強度模式（如灰度質心法）來確定的。這個方向信息被用于后續的BRIEF描述符計算中，以確保描述符的旋轉不變性。即使圖像發生旋轉，ORB算法也能提取到相同的特征點，并生成