ROS作為機器人開發中必不可少的一環，總結了一些面試中常見的問題。

1.ROS1 和 ROS2 的核心區別

??主要有如下三個方面的區別：

• 通信架構：從 “中心化” 到 “去中心化”
  ROS1采用 “主從式” 架構，依賴一個中心節點（roscore）作為 “注冊表”，所有節點必須先向roscore注冊才能發現其他節點并通信。這種設計的缺陷是：roscore成為單點故障源，一旦崩潰整個系統癱瘓。
  ROS2基于DDS（Data Distribution Service） ，完全去中心化。節點通過 DDS 的發現機制自動識別網絡中的其他節點，無需中心節點協調。相比于ROS2消除了單點故障，還簡化了分布式系統部署（支持跨多機、多網絡的自動通信）。

• 實時性支持：從 “弱實時” 到 “強實時兼容”
  ROS1通信層和底層設計未考慮實時性，無法滿足機器人控制（如機械臂運動控制）等對時間確定性要求高的場景。即使在實時操作系統（如 RT-Linux）上運行，ROS1 的通信延遲也難以保證穩定。
  ROS2通過 DDS 支持實時通信，并兼容實時操作系統（如帶 RT_PREEMPT 補丁的 Linux等）。

• API 設計與跨平臺支持