撰寫腳本，通過發布/joint_states話題改變機器人在Rviz中的關節角度

提問

為我寫一個改變關節base_spherical_center_high_joint角度的python腳本吧。適用于ROS2的humble

回答

下面是一個適用于 ROS 2 Humble 的 Python 腳本，它會以指定頻率持續發布 base_spherical_center_high_joint 的角度到 /joint_states，從而驅動 robot_state_publisher 正常廣播 TF。

---

? publish_joint_angle.py

#!/usr/bin/env python3import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import JointState
from builtin_interfaces.msg import Time
import mathclass JointPublisher(Node):def __init__(self):super().__init__('joint_state_publisher_node')self.publisher_ = self.create_publisher(JointState, '/joint_states', 10)# Timer: 10Hzself.timer = self.create_timer(0.1, self.publish_joint_state)# Desired joint position (radians)self.joint_position = 1.5708  # 90 degreesdef publish_joint_state(self):msg = JointState()msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()msg.name = ['base_spherical_center_high_joint']msg.position = [self.joint_position]self.publisher_.publish(msg)self.get_logger().info(f'Publishing: {msg.name[0]} = {self.joint_position:.4f} rad')def main(args=None):rclpy.init(args=args)node = JointPublisher()rclpy.spin(node)node.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

---

? 使用說明：

1. 保存為 publish_joint_angle.py。
2. 給腳本加執行權限：

chmod +x publish_joint_angle.py

3. 運行腳本（建議在 ROS2 工作空間中）：

ros2 run <your_package_name> publish_joint_angle

或在獨立目錄中運行：

python3 publish_joint_angle.py

---

需要我幫你把它打包成 ROS2 可執行節點（添加到 setup.py 和 entry_points）嗎？

繼續提問

可以幫我添加。直接在這個基礎上修改：
setup(
name=package_name,
version=‘0.0.0’,
packages=find_packages(exclude=[‘test’]),
# data_files=[
# (‘share/ament_index/resource_index/packages’,
# [‘resource/’ + package_name]),
# (‘share/’ + package_name, [‘package.xml’]),
# ],
data_files = data_files_list,
install_requires=[‘setuptools’],
zip_safe=True,
maintainer=‘usv-6081’,
maintainer_email=‘usv-6081@todo.todo’,
description=‘TODO: Package description’,
license=‘TODO: License declaration’,
tests_require=[‘pytest’],
entry_points={
‘console_scripts’: [
‘hello_node = control_planner.hello_node:main’,
‘usv_Simulation = control_planner.usvSimV2:main’,
‘keyboard_interaction = control_planner.keyboard_interaction:main’,
],
},
)

回答

當然可以！你只需要將新的腳本添加到 entry_points['console_scripts'] 列表中，并確保你的 Python 文件（如 publish_joint_angle.py）位于包內模塊路徑 control_planner/ 下，并包含 main() 函數。

---

? 修改后的 setup.py 示例（新增 publish_joint_angle 入口）：

setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=find_packages(exclude=['test']),data_files=data_files_list,install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='usv-6081',maintainer_email='usv-6081@todo.todo',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],entry_points={'console_scripts': ['hello_node = control_planner.hello_node:main','usv_Simulation = control_planner.usvSimV2:main','keyboard_interaction = control_planner.keyboard_interaction:main','publish_joint_angle = control_planner.publish_joint_angle:main',  # 新增這一行],},
)

---

? 注意事項：

1. publish_joint_angle.py 文件要放在 control_planner/ 目錄中（和其他 .py 文件一樣）。

2. 文件中必須包含：

   if __name__ == '__main__':main()
   

   并有 main() 函數定義。

3. 別忘了在工作區根目錄執行構建命令：

   colcon build
   source install/setup.bash
   

---

然后你就可以直接運行這個腳本：

ros2 run control_planner publish_joint_angle

需要我幫你檢查 publish_joint_angle.py 是否需要加入 __init__.py 或補充模塊結構嗎？

結果

成功