1、問題描述

啟動ROS節點時，直接崩潰，打印信息如下：

terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLInvalidArgument'what():  failed to create guard condition: context argument is null, at ./src/rcl/guard_condition.c:65
[ros2run]: Aborted

2、原因分析

1） ROS2 未初始化
在使用 rclcpp接口 之前沒有調用 rclcpp::init()，錯誤示例：

int main