1、問題描述

在ROS2工程中，編譯使用Qt實現的庫，在其它ROS2包鏈接該庫時，報錯：

/usr/bin/ld: XXX undefined reference to `vtable for

2、原因分析

查看鏈接失敗的幾個函數接口都是，信號函數（signals 標記的函數）。因為信號函數都只有定義，沒有實現，在執行ROS2 colcon build 時，沒有對信號函數做元編譯（moc）處理，所以在使用到該信號函數時，就會報錯。

colcon build 編譯時，為什么沒有對信號函數做元編譯（moc）處理呢？
查看 CMakeLists.txt ，發現 add_library 函數只使用源文件，沒有指定頭文件

add_library(laoer_library ${SOURCES})

而元編譯（moc）處理需要檢索頭文件中的 Q_OBJECT、signals、slots等關鍵詞。

3、解決方法

1）使用Qt相關編譯器

set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE