一、FOC基礎知識學習

使用simpleFOC控制無刷電機前，需要大概了解一下相關知識，包括力矩控制、速度控制、位置控制的原理和它們之間的聯系。

推薦學習資料：

教你寫一個比SimpleFOC更好的電機庫_嗶哩嗶哩_bilibili

《燈哥手把手教你寫FOC算法》課程講義及庫的官方文檔網站：http://dengfoc.com

SimpleFOC、ODrive和VESC 教程鏈接匯總_odrive和simplefoc哪個好-CSDN博客

SimpleFOC學習筆記匯總（2025.02.09更新）_simple foc-CSDN博客

二、環境安裝

1、開發工具

由于simpleFOC實現基于arduino，單片機的開發環境需要支持arduino。可選擇兩種方式：

（1）arduinoIDE

安裝方法可參考如下鏈接：

Arduino開發環境配置 - Dapenson - 博客園

https://zhuanlan.zhihu.com/p/591784392

（2）VScode+platformIO

這種方式可以基于我們常用的VScode來開發單片機程序，查看庫代碼很方便。

安裝方法可參考如下鏈接：

SimpleFOC—VSCode下載及PlatformIO安裝SimpleFOC庫-CSDN博客

【公開課】VSCode+PlatformIO開發環境的搭建_嗶哩嗶哩_bilibili

2、調試工具

可使用VOFA調試查看電壓、電流等波形

【VOFA+速成】半小時入門VOFA+簡明教程（快速上手一款強力的串口助手）-CSDN博客

三、硬件搭建

硬件環境可根據自己的項目需求選擇單片機主控板和電機。以下是我選用測試的硬件。

主控板：STM32F103C8T6/ESP32

電機：2804無刷電機，扭矩僅有0.02Nm，扭矩太小了，只能學習用。

編碼器：AS5600，用于測量電機旋轉角度和方向。

驅動板：電機驅動芯片選用DRV8313，電流傳感器選用INA240，這種電流傳感器采用在線電流檢測（不要用INA199之類的，這種是低側電流采樣，精度差，控制也很麻煩，需要PWM和采樣ADC同步，但是有些商家為了降低成本沒有告知，注意避坑）

電源：12V/2A直流電源

四、軟件測試

可以用simpleFOC的庫中的例程進行測試。測試時，根據選用的主控板改代碼中的引腳。

可參考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/390682580

Document

DengFOC官方文檔

需要注意的是，STM32測試串口通信的時候，arduino中需要將Serial改為Serial1（如果用的是第一路串口，其他的類推），否則跑不通。

5、相關功能或項目

【simpleFOC】一個電機如何模擬不同旋鈕的手感反饋？