機器視覺3D碰撞檢測是一種結合計算機視覺和三維空間分析的技術，旨在檢測三維場景中物體之間是否發生碰撞（即物理接觸或交疊）。它通過分析物體的形狀、位置、運動軌跡等信息，預測或實時判斷物體間的碰撞可能性。以下是其核心要點：
- 基本原理
三維感知：利用深度相機（如RGB-D相機）、激光雷達（LiDAR）、立體視覺或多視角圖像等技術，獲取場景中物體的三維幾何信息（點云、網格模型等）。
物體建模：將檢測到的物體表示為三維幾何模型（如邊界框、球體、凸包或更復雜的網格模型）。
碰撞判斷：通過算法計算物體間的相對位置和運動軌跡，判斷其幾何模型是否發生交疊或接近危險閾值。 - 關鍵技術方法
邊界體積法：用簡化的幾何體（如包圍盒、球體）近似表示復雜物體，快速檢測碰撞。
AABB（軸對齊包圍盒）：基于物體坐標軸的立方體。
OBB（有向包圍盒）：可旋轉的包圍盒，更貼合物體形狀。
空間分割：將場景劃分為網格或樹狀結構（如八叉樹、BSP樹），縮小檢測范圍。
距離計算：通過計算物體間的最短距離（如GJK算法、EPA算法）判斷是否碰撞。
運動預測：結
