在 system_real_robot.launch 文件中修改訂閱的雷達，以使用開源 SLAM 包（如 FastLIO 和 TARE）輸出的優化后雷達話題。可以讓你的系統使用這些 SLAM 包提供的高精度雷達數據。
假設你的 Launch 文件中包括這一行：
xml
<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
如果你在使用 FastLIO 或 TARE，并且這些包生成一個優化后的雷達話題，例如 /fastlio/optimized_scan 或 /tare/optimized_scan，你可以將 value 屬性的值改為新的話題名稱。
具體步驟如下：
- 找到要修改的參數配置部分：在
system_real_robot.launch中定位到配置雷達話題的部分。
原始代碼片段：
xml
<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
- 修改話題名稱：將
value屬性的值修改為你所需的 SLAM 優化后雷達數據的話題名稱。
例如，如果你想使用 FastLIO 輸出的優化后雷達話題
)
