Plant Simulation驗證算法也是非常高效且直觀的，一直以來波哥在迭代算法的時候圖形顯示這塊都是使用Openframeworks去做，效果還是非常不錯的。

????這里簡要介紹一下openFrameworks，openFrameworks是一個開源的、跨平臺的?C++?工具包。旨在開發實時項目，為開發者創造一個更簡單和直觀的框架。它提供了豐富的功能庫和工具，用于快速開發多媒體、交互性和藝術創作相關的應用程序，如藝術裝置、互動藝術、音視頻作品、實時圖形等。oF 的設計目標是讓創意編程變得更加簡單、直觀和靈活，使藝術家、設計師、創意工作者等能夠利用編程進行創作和表達。openFrameworks提供了豐富的圖形、音頻、輸入輸出、計算機視覺等功能庫，并支持跨平臺開發，適用于Windows、Mac OSX、Linux等操作系統。openFrameworks的社區活躍，有大量的用戶和開發者共享和貢獻了各種擴展、插件和示例代碼。聽起來很厲害，其實也確實很厲害，不過使用起來不怎么友好，需要會C++這種違背主流開發語言趨勢的語言，最重要是數學要好，喜歡的可以試一試，非常有意思。

??? Plant只是后面的運用對象，現在在plant上面試了一下，效果還是不錯的，只不過AGV多了還是很卡，希望官方能夠提升一下。

????上面的視頻演示了，50臺AGV、100臺AGV和200臺AGV在確定起始目的地和目標目的地的時候，調用進行路徑規劃，路徑規劃中提前避免AGV沖突的場景，為每一臺AGV合理規劃路線，通過效果來看，最終結果還是非常不過的，算法效率也還行，50臺AGV可以達到40ms的樣子，200臺AGV大概在150ms的樣子，該算法后期用于分揀場景，四向穿梭車立庫的場景，應該非常有前景，不過這種采用集中化的算法沒辦法通用，現在去中心化的思想大行其道，這種方式估計也只能在某些范圍內使用。上面提到的場景就是非常合適的，對于前期的仿真方案驗證應該完全夠用了。