本案例是西門子PLC與川崎機器人通過Profient轉ModbusTCP網關進行通訊轉換的配置案例，西門子作為profinet主站，機器人作為ModbusTCP服務器。

配置過程：

機器人配置

川崎機器人控制器提供了RS232、以太網的通信接口，同時也可通過加裝選配件支持多種主流現場總線，以解決與現場控制設備互聯問題。在實際的通信應用中，當確定了雙方的通信協議后，有的只需要按手冊指導，進行相應的配置即可實現，如現場總線方案；但有的通信方案中，還需要應用層協議的支持，如RS232和以太網通信方案。

如川崎F型控制器，前面板提供了一個通用以太網通信端口。

該以太網端口與外圍設備（PC等）連接從而創建如下圖所示的以太網。

使用該端口，可與川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm 終端軟件、K-ROSET模擬軟件通信外，同時還可與其他支持TCP/IP通信協議的設備進行通信。該以太網端口針對其他通用設備通信提供了基于TCP/IP通信用的套接字（Socket）接口的命令，支持基于四層TCP/IP體系結構中的前三層，包括網絡接口層、網際層IP、運輸層（TCP或UDP），對于實際通信應用，客戶需要根據自己所選用的應用層通信協議，進行二次開發，以為用戶的應用進程提供服務。

1） 首先機器人控制器通過TCP_LISTEN命令指定端口號并創建套接字，該套接字用于等待客戶端連接請求。

2） 控制器循環使用TCP_ACCEPT命令檢查是否接收到客戶端的連接請求，如接收到連接請求，則建立與客戶端的連接并創建連接套接字。

3） 控制器成功創建與客戶端的連接套接字后，循環使用TCP_RECV命令接收客戶端發送來的數據，并按Modbus協議規范對數據進行解析，根據解析結果，生成Modbus應答，并通過TCP_SEND命令發送應答數據至客戶端。

4） 在等待數據接收過程中，監視與客戶端的連接狀態，如客戶端主動斷開連接，則控制器釋放該連接套接字，并返回第2步。

該ModbusTCP服務器端程序使用川崎公司的AS語言開發，在川崎機器人控制系統中被稱為PC（Process Control）程序或過程控制程序，可與機器人控制程序同時執行。

模擬測試

ModbusTCP服務器程序編寫完成后，可下載至川崎機器人控制器中，設置好機器人IP地址等相關參數，機器人控制器與PC機通過網線連接，在控制器上運行服務器程序，并在PC機運行Modbus測試軟件（如Modbus Poll），進行聯機測試。除實機聯調外，還可以直接在PC機上運行川崎公司提供的K-Roset模擬軟件進行模擬仿真調試，功能與實機基本沒有區別，并且更方便。

使用K-Roset模擬軟件和Modbus Poll測試ModbusTCP服務器程序的步驟如下：

1、啟動K-Roset模擬軟件，新建項目或打已存在項目，讀取編寫完成的ModbusTCP服務器程序數據文件（.as），將程序同步至機器人。

2、顯示示教器，在示教器上通過輔助設置0812將以太網端口Port1 IP地址和子網掩碼設置為與PC機當前使用的網卡相同的地址；查看輔助設置0611中的設置的輸出信號、輸入信號、內部信號數量和設置0603中專用信號分配，據此設置ModbusTCP服務器程序文件中對應的參數；通過輔助設置081001啟動程序文件在后臺開始運行。

3、啟動Modbus測試軟件Modbus Poll，設置連接參數并連接K-Roset仿真。連接參數設置中的IP地址設置與第2步設置相同，端口號設置為ModbusTCP服務器程序文件中設置的服務器端口號。

4、Modbus Poll與K-Roset連接成功后，在Modbus Poll通過Setup->Read/Write Definition中的各項功能，或通過菜單的Functions下的各子功能，逐項測試Modbus功能。

Modbus POLL測試服務器通過后，即可按相同配置進行網關參數設定。

網關配置

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇PN2MTS

選擇模式后首先點擊Port0設定網關在Profinet一側的IP地址（實際會跟隨設備名稱改變）

設置網關在Profient一側的設備名稱

設置網關在ModbusTCP一側的IP地址，與機器人通訊設置保持同一網段即可。

和ModbusPOLL一樣填寫機器人的IP地址

添加同樣的功能碼

添加同樣的起始地址及數量。

確認無誤后將配置下載進入網關。打開PLC組態軟件進行Profient設置。

PLC配置

打開西門子PLC組態軟件博圖設置網關Profinet一側的參數配置，首先導入網關GSD文件并設置PLC的IP地址

在網絡視圖中點擊模塊，設置網關的IP地址和設備名稱

添加網關用到的數據輸入輸出長度

設置好分配的IQ地址，確認無誤后下載到PLC

到此網關通訊配置全部完成，所有設備全部上電即可正常工作。