基于Transformer+LSTM+激光雷達的接收機自主完好性監測算法研究
接收機自主完好性監測（RAIM）是保障全球導航衛星系統（GNSS）定位可靠性的核心技術。傳統RAIM算法依賴最小二乘殘差法，存在故障漏檢、對復雜環境適應性差等問題。結合Transformer、LSTM與激光雷達的多模態融合技術，可顯著提升算法在動態場景下的誤差檢測與隔離能力。以下從技術架構、多源數據融合、算法優化等方面展開分析：
1. 混合模型架構設計
（1）時空特征建模框架
- LSTM模塊：捕捉GNSS觀測數據（偽距、載波相位等）的時序動態特性，例如接收機運動狀態與多路徑誤差的傳播規律。LSTM通過門控機制建模短期依賴，如衛星信號突變的時序關聯性。
- Transformer模塊：利用自注意力機制捕獲多衛星間的空間相關性，例如低仰角衛星與多路徑效應的關聯性，或同一星座衛星的鐘差同步特征。通過多頭注意力分配不同衛星特征的權重，增強關鍵異常信號的識別能力。
- 激光雷達輔助特征：引入激光雷達點云數據，構建三維環境模型?
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