電腦配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic
激光雷達：Livox_Mid-360
結果展示：左邊Mid360+Fast-lio感知建圖，右邊Ego-planner運動規劃
1、讀取雷達數據并顯示
無人機避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷達獲取點云數據顯示）-CSDN博客
看看雷達數據話題imu以及lidar兩個話題
2、讀取雷達數據并復現fast-lio
無人機避障——感知篇（采用Mid360復現Fast-lio）-CSDN博客
啟動fast-lio，確保話題有輸出
由于此處不需要建圖，因此不打開rviz，launch文件如下修改：
<launch>
<!-- Launch file for Livox MID360 LiDAR --><arg name="rviz" default="true" /><rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/mid360.yaml" /><param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/><!-- 100HZ的bag point_filter_num建議設置為1; 10HZ的bag建議設置為2或3 --><param name="point_filter_num" type="int" value="3"/><param name="max_iteration" type="int" value="3" /><param name="filter_size_surf" type="double" value="0.5" /><param name="filter_size_map" type="double" value="0.5" /><param name="cube_side_length" type="double" value="1000" /><param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" /><node pkg="fast_lio" type="fastlio_mapping" name="laserMapping" output="screen" /> <!-- <group if="$(arg rviz)"><node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find fast_lio)/rviz_cfg/loam_livox.rviz" /></group> --></launch>
然后運行：
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch看一下話題：
rostopic list
)
