在 Donkeycar 的環境里，“tub” 是一個很關鍵的術語，它代表的是存儲訓練數據的目錄。這些數據主要來源于自動駕駛模型訓練期間收集的圖像和控制指令。

Tub 的構成

一個標準的 tub 目錄包含以下兩類文件：

JSON 記錄文件：其命名格式為 record_*.json，主要用于存儲車輛控制信息，像轉向角度、油門數值等。

圖像文件：命名為 cam_image_array_*.jpg，記錄的是車輛行駛過程中攝像頭所捕捉到的畫面。

Tub 的作用

Tub 目錄在訓練自動駕駛模型時不可或缺。在訓練階段，程序會從 tub 目錄中讀取圖像和對應的控制指令，以此來學習如何根據路況做出合適的駕駛決策。

相關命令示例

在訓練模型時，你可以通過 --tub 參數來指定要使用的 tub 目錄：

python manage.py train --tub path/to/your/tub --model ./models/mypilot.h5

要是你有多個 tub 目錄，也能同時指定：

python manage.py train --tub tub1 tub2 tub3 --model ./models/mypilot.h5

數據收集過程

當你使用以下命令收集數據時：

python manage.py drive --js

系統會自動創建一個新的 tub 目錄，并且按照時間戳為其命名，例如 tub_2_19-12-08。這個目錄會被保存在默認的 data 文件夾中。

總結

Tub 本質上就是一個數據容器，它把圖像數據和對應的控制指令整合在一起，為自動駕駛模型的訓練提供了基礎數據支持。