在 Linux 系統上安裝 MuJoCo 的完整步驟如下：

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??1. 下載 MuJoCo??

1. 訪問 MuJoCo 官方 GitHub
2. 下載最新 Linux 版本（如 mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz）
3. 獲取對應的 SHA256 校驗值（在發布頁面可以找到,，文件名后面）

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??2. 安裝準備??

# 創建 MuJoCo 目錄
mkdir -p ~/.mujoco
mkdir -p ~/.mujoco/mujoco-3.3.4# 解壓下載的文件
tar -xzf mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco/mujoco-3.3.4# 驗證文件完整性
echo "ecf1a17459a342..." > expected.sha256  # 替換為官方提供的完整校驗值
sha256sum ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin/libmujoco.so | diff - expected.sha256

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??3. 設置環境變量??

編輯 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc：

echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin" >> ~/.bashrc
echo "export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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??4. 安裝 Python 接口（可選）??

pip install mujoco

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??5. 測試安裝??

運行可視化界面：

cd ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

或通過 Python 測試：

import mujoco
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("~/.mujoco/mujoco-3.3.4/model/humanoid.xml")
print("安裝成功！")

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??6. 安裝常見問題解決??

問題	解決方案
??libglew 缺失??	sudo apt install libglew-dev
??權限問題??	chmod -R 755 ~/.mujoco
??GLFW 錯誤??	pip install glfw

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??7. 高級配置??

• ??獲取更多模型??：

  git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git ~/.mujoco/models

• ??ROS 集成??：安裝 mujoco_ros 包

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完成以上步驟后，就可以在 Linux 上使用 MuJoCo 進行物理仿真了！如需使用 Franka 機器人模型，可以參考 mujoco_menagerie 中的示例。