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關鍵詞

嵌入式、C語言、autosar、OS、BSW

平臺說明

項目	Value
OS	autosar OS
autosar廠商	vector ，
芯片廠商	TI 英飛凌
編程語言	C，C++
編譯器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1

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一、CanControllers

??1.CanBasisAddressEnum:選擇用哪個CAN 控制器。
??2.Busoff Processing:選擇出來busoff 的方式，中斷還是輪詢（Can_MainFunction_BusOff()）來通知上層。
??3.Common CAN:針對特殊平臺的選項，例如可以將兩個物理CAN通道連接到一個邏輯CAN控制器時，激活此參數。這允許你為這個控制器使用更多的FullCAN對象。只能在第二個物理通道上配置Rx FullCAN對象。
??4.CanControllerActivation：是否使用該控制器。
??5.CanCpuClockRef：引用在MCU模塊配置的時鐘。
??6.Interrupt Priority：CAN模塊的中斷優先級。發送、接收共用同一個中斷優先級。
??7.CanRxProcessing：接收方式：輪詢還是中斷。
??8.CanWakeupProcessing：喚醒處理方式：輪詢還是中斷。
??9.CanTxProcessing：發送方式：輪詢還是中斷。
??10.CanWakeupSourceRef：引用在ECUM中定義的喚醒源。
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二、CanTxProcessing

??1.Baudrate Clock：CAN模塊配置的波特率的時鐘，通過Controller Default Baudrate定義。
??2.Baudrate Prescaler：簡稱BRP，波特率預分頻，通過CanBaudrateClock計算。
??3.Controller Baud Rate：設置CAN波特率的值
??4.Controller Baud Rate Config ID：該ID值被SetBaudrate函數作為參數使用，用于設置哪個控制器的波特率。
??5.Controller Prop Seg：傳播段的時間。它定義了CAN總線上發送輸出驅動器和收發電路的物理傳播延遲。
??6.Controller Segl：采樣點前的時間段。
??7.Controller Seg2：采樣點后的時間段。
??8.Controller Sync Jump Width：同步跳躍寬度，用于重同步的時間。
采樣點簡介：

Sync Seg(同步段):長度固定為1Tq, 所以配置工具中沒有它的配置.
在Vector的配置工具中, 定義Prop+Seg1 = TSeg1, Seg2 = TSeg2,
以采樣點為80%計算:
(同步段(1) + TSeg1)/(同步段+Tseg1+Tseg2) = 80%,如果一個BitTime中Tq總和固定了,比如為16個Tq,同步段(1) + TSeg1 + TSeg2 = 16。根據這個二元一次方程組則很容易算出各段的值.Sync Seg固定為1, TSeg1 = 11, Seg2 = 4.
SyncJumpWidth:它的值是用于調整相位緩沖段1和相位緩沖段2的值, 用于CAN的同步,比如相位緩沖段1向前增長了3個,則相位緩沖段2向后減少3個Tq.—也就是一次同步中相位緩沖段改變的長度.所以Sync Jump Width的設置有2個原則:
Sync Jump Width <= 3,Sync Jump Width <= Min(Seg1, Seg2), 因為一次同步調整的幅度不能超出相位緩沖段1和2中任意一個。

三、CanFilterMask

根據MASK 將不符合的報文過濾（只用于接收報文）。
公式：Received CAN ID &.Mask== Code。

四、CanHardwareObjects

該配置主要是配置硬件物理層的參數。
??1.Common CAN Node：如果參數Common CAN被激活，那么該參數用于該硬件message object 選擇它所屬的物理CHANNEL。注意：只有RX_FULLCAN的硬件message object才可以配置，其他的message object的值都是A
??2.Controller Ref：該 message object所屬的 CAN 節點。
??3.Enable Polling Processing：該 message object是否使用輪循的方式去發送CAN報文。
??4.CanFdPaddingValue：該值用于填充CAN FD幀中> 8字節的未指定數據進行傳輸。這是必要的，因為如果> 8字節，DLC的可能值是離散的。
??5.Handle Type：FULL CAN或者 BASIC CAN
**Full CAN：**一般表示僅存在1個的Hardware Object與之對應，且該Full CAN類型的Hardware Object與特定的CAN ID Message綁定；
**Basic CAN：**一般表示存在1個或者多個的Hardware Object與之對應，且該Basic CAN類型的Hardware Object與非特定的CAN ID Message或者一定范圍內的CAN ID Message綁定；

??6.Id Type：標準幀或擴展幀。
??7.Id Value:CAN ID。
??8.Main Function RW Period Ref：引用一個讀寫發送周期的值，該值在CanGeneral→CanMainFunction RWPeriods中定義。
??9.Object Hw Handle：定義硬件message object的索引號。
??10.Object Hw Size：定義該消息使用硬件緩沖區的個數。
??11.Object Id：定義該硬件message object所屬的邏輯handle的ID號。
??12.Object Type：接收還是發送。
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五、CanGeneral

后續更新

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