目錄

1、積分限幅

2、積分分離

3、變速積分

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在位置式PID的基礎上進行改進

定速用PI控制，定位置用PD控制

1、積分限幅

在定速控制上體現

第一種方法確定上下限方法：Out最大時，除以Ki，得到一個值，上限不能超過這個值（上限也可以直接給這個值，下限取相反數，如果要更精確一些，可以實驗測一下）

2、積分分離

在定位置控制上體現

不足：（1）用PD控制時，由于驅動力不足導致實際值與目標值始終有一點誤差；

（2）給轉盤施加外力，由于誤差（動態平衡時實際值與目標值的誤差）比較小，誤差*Kp是輸出的力，這個力比較小，無法抵抗外力，導致轉盤很容易受外力影響發生轉動。

解決這兩個問題可以加入 i 項，但此時改變目標值，會出現超調非常嚴重性，并且這個超調沒法通過增大Kd消除。

定速控制需要不斷輸出力來維持速度，因此加入 i 項不會超調，而定位置控制需要通過超調來抵消輸出的力，從而讓轉盤靜止。

超調的主要原因就在積分項的作用，可通過減小誤差積累來弱化超調（使超調非常小）

如果誤差比較小，用PID控制器；如果誤差比較大，用PD控制器。

積分分離可實現用積分項消除誤差的和對抗外力的效果，又可避免過度積分導致超調的問題。

Error0 = Target-Actual（手給轉盤一個阻力），閾值可通過實驗大致給個值（取最終誤差正常波動的值，再留些余量）

3、變速積分

用積分分離時，閾值給大了，積分分離效果不好；閾值給小了，如果誤差正好超過誤差停下來了，積分效果就會瞬間消失（用手正常撥動轉盤，給閾值50比較合適，但如果給20，輕撥轉盤，能夠明顯感受到有一個抵抗手的力，沒問題；但如果猛烈波動轉盤，就會非常容易撥動。）

x表示誤差（取絕對值）

最后再加上積分限幅