一、TB6612FNG

TB6612是一個支持雙電機的驅動模塊，支持PWM調速。PWMA、AIN1、AIN2 為一組控制引腳，PWMA 為 PWM 速度控制引腳，AIN1、AIN2 為方向控制引腳；PWMB、BIN1、BIN2 為一組控制引腳，PWMB 為 PWM 速度控制引腳，BIN1、BIN2 為方向控制引腳。

PA4 --> BIN1
PA5 --> BIN2
PA6 --> AIN2
PA7 --> AIN1
TIM2_CH2(PA1) --> PWMA
TIM2_CH3(PA2) --> PWMB

驅動電機的 PWM 頻率一般?10kHz（0.0001ms）左右，72MHZ/72/100=72000000/7200=10000HZ=10KHZ

二、CUbeMX配置

SYS

RCC

?時鐘樹

GPIO配置

?定時器配置

生成工程

?生成代碼

三、Keil代碼

添加PWM電機驅動代碼

/* USER CODE BEGIN 0 */
void motorControlL(uint8_t direction, uint16_t speed) {//左電機驅動HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);/* 根據方向設置 IN1 和 IN2 引腳 */HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, (direction & 0x01));HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));/* 設置 PWM 引腳以控制速度 */__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, speed);
}
void motorControlR(uint8_t direction, uint16_t speed) {//右電機驅動HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);/* 根據方向設置 AIN1 和 IN2 引腳 */HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, (direction & 0x01));HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));/* 設置 PWM 引腳以控制速度 */__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}
/* USER CODE END 0 */

?while循環中紅外光電邏輯判斷

/* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)== 1 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)== 1 ){ motorControlL(1, 300); //第一個參數 0反向轉  1正向轉  第二個參數控制小車速度motorControlR(1, 300);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==0 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==0){motorControlL(0, 0); motorControlR(0, 0);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==0 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==1){motorControlL(1, 180); motorControlR(1, 300);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==1 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==0){motorControlL(1, 300); motorControlR(1, 180);}/* USER CODE END WHILE */

效果

?

鏈接: https://pan.baidu.com/s/1xOMmcG4KKbLN1cJ1ZK-zaQ?pwd=3h3k 提取碼: 3h3k?