一、線數

對于 360° 旋轉式和一維轉鏡式架構的激光雷達來說，有幾組激光收發模塊，垂直方向上就有幾條線，被稱為線數。這種情況下，線數就等同于激光雷達內部激光器的數量[參考]。

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通俗來講，線數越高，激光器的數量就越多，激光雷達的綜合性能也就越強大。讓我們來直觀地對比一下不同線數激光雷達的點云效果，就很容易理解了：

很明顯，當激光雷達線數越多時，能捕捉到的物體細節越豐富，也就是分辨率更高。正如上圖中，128 線激光雷達形成的點云圖明顯更清晰，分辨率遠遠超過低線數激光雷達。

雖然線數越多，效果越好。但如果在一個激光雷達內部垂直堆積 128 組激光收發模塊，將會導致激光雷達的體積非常龐大，而且成本極高，根本無法實現大規模量產。

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目前激光雷達行業最前沿的芯片化技術，已經能夠將 128 組激光收發模塊集成到幾顆厘米級的芯片上。這樣一來，一臺“真 128 線”的激光雷達也可以變得十分小巧，輕松集成進車身了。

?那么一個 128 線的激光雷達都有哪些好處呢？

線數越多，看得越清。線數越多，越安全。

128 線的激光雷達掃描圖案看起來整齊且清晰，而且全局都保持均勻的高分辨率。不論是汽車、行人，還是輪胎、錐桶等容易忽略的細節，都能被激光雷達準確完整地捕捉，確保駕駛系統做最準確的決策，避免危險的發生。?

不僅如此，激光器數量越多，可以提供更高的安全冗余。因為 128 個激光器獨立工作，即便其中一個出現極小概率的失效問題，也不會對激光雷達的整體感知能力造成什么影響。

總結一下：在 360° 旋轉式和一維轉鏡式架構中，激光雷達的線數就等于激光器的數量，的確是越多越好。

此外，在二維掃描架構中，還會看到“等效xx線”這個概念。“等效”線數，其實就是用少量激光器，通過高速二維掃描來實現類似高線數的掃描效果，實際上內部并沒有那么多根“線”。而現在行業里對于“等效”線數尚未形成一個嚴格的定義，因此不展開討論。

隨著激光雷達芯片化技術的不斷迭代發展，未來高線數、高性能的激光雷達將會變得越來越小巧，成本也會持續降低，成為更多智能汽車的“標配”。