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這篇文章主要介紹Apollo-ros版本架構學習與源碼分析。
無專精則不能成，無涉獵則不能通。——梁啟超
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😏1. 項目介紹

Apollo1.0源碼注釋項目Github地址：https://github.com/slam-code/apollo

Apollo perception項目Github地址：https://github.com/Tartisan/apollo_ros

Apollo planning項目Github地址：https://github.com/yufan25/apollo-trajectory-planning

Apollo 是百度開發的自動駕駛軟件平臺，旨在提供完整的自動駕駛解決方案。它包括一套完整的軟件和硬件系統，涵蓋了感知、定位、規劃、控制等關鍵領域。以下是 Apollo 軟件的主要組成部分和特點：

1. 感知模塊：Apollo 提供了多種傳感器數據融合的算法和技術，包括攝像頭、激光雷達和毫米波雷達等，以實時感知車輛周圍的環境，并對障礙物、行人、交通標志等進行識別和跟蹤。

2. 定位模塊：Apollo 借助高精度地圖和多種定位技術（如 GPS、慣性測量單元等），能夠實現準確的車輛定位和導航功能，為自動駕駛系統提供必要的位置信息。

3. 規劃和決策模塊：Apollo 集成了先進的路徑規劃和決策算法，能夠根據感知數據和行車情況生成最佳的駕駛路徑，并做出智能的駕駛決策，例如車道保持、避障、超車等。

4. 控制模塊：Apollo 利用先進的車輛控制算法和硬件設備，能夠實現精確的車輛控制，包括油門、剎車和轉向等，以保持穩定的行駛狀態和響應緊急情況。

5. 數據錄制和回放：Apollo 提供了數據錄制和回放功能，可以記錄車輛傳感器數據、位置信息和控制指令等，用于測試和驗證自動駕駛系統的性能和安全性。

6. 開發工具和平臺：Apollo 提供了豐富的開發工具和平臺，包括模擬器、調試器、仿真環境和數據管理工具，幫助開發人員進行自動駕駛系統的設計、測試和改進。

7. 安全性和可靠性：Apollo 強調安全性和可靠性，采用多層次的安全保護機制和備份措施，以確保自動駕駛的安全運行。

😊2. 架構學習

Apollo是國內比較開放、完整、安全的自動駕駛平臺，1.0是基于ros通信的架構，后面自研了cyberrt；代碼編譯是基于bazel的，此外還用到了protobuf、abseil、gtest、gflag等庫；部署一般建議Docker，也可源碼安裝；開放版本也提供了Dreamviewer交互界面和仿真器。

核心代碼在modules目錄，分別有common、canbus、drivers、localizetion、perception、prediction、decision、planning、control、monitor、hmi、tools等模塊。

😆3. 源碼學習

下面進行使用分析：

common模塊中，使用glog作為日志庫；VehicleState類是標識車輛狀態信息的class，主要包含線速度、角速度、加速度、擋位狀態、車輛坐標x，y，z；EstimateFuturePosition用于根據當前信息估計t時刻后的車輛位置；util/factory提供了工廠模式示例；time/time將chrono庫作為時間管理工具，默認精度是ns；status/status定義了狀態碼用于標識車輛工作狀態；monitor/monitor類收集并監控各模塊的msg；math中提供了多個數學計算工具；adapter/adapter是提供將來自傳感器的底層數據和Apollo各個模塊交互的統一接口(c++ 適配器模式的示例)，將數據IO抽象，使得各模塊不必強依賴ROS框架通信。

localization模塊中，輸入是GPS&IMU模塊，輸出以proto格式定義，主要是車輛的位置和位姿信息；localization主要實現模塊名稱顯示、初始化、開啟、停止等操作，并將模塊注冊到工廠實例；此外還實現CameraLocalization類的原型，繼承自LocalizationBase，搭建了相機定位的接口。

perception模塊處理所有傳感器的輸入，包含相機、雷達，并發布目標檢測、交通燈檢測等信息；Perception類也是對Name、Init、Start、Stop進行函數重寫，并用到了common模塊的adapter。

decision模塊根據感知和地圖信息，生成決策信息給下游規控模塊，具體輸入有障礙物、交通燈、地圖和路由循跡、車輛狀態信息，輸出是決策指令，并生成虛擬障礙物。

planning模塊根據給定的車輛定位和狀態信息、感知預測決策信息，計算出一條安全且舒適的路徑（軌跡點）給底層去到達。

control模塊是根據規劃和車輛狀態信息，用不同的控制算法去生成好的駕駛行為，并將控制指令給到canbus車輛通信網絡模塊；filters提供了多種濾波器；controller提供了不同的橫縱向控制算法。

tools模塊提供了常用的各類工具，如標定、診斷、配置、畫圖、包錄制等。

以上。