1、核函數作用：保證每條邊的誤差不會大的沒邊，掩蓋掉其他的邊
在SLAM后端優化中，BA優化了所有的相機姿態和所有路標點，使用的最小化誤差項作的二范數平方和作為目標函數；當我們的誤差來源特別大的時候；BA優化會朝著錯誤的方向優化，這個是我們不想看到的
；出現這種問題的原因是，當誤差項來源很大的時候，二范數增長的太快了，這個時候核函數的作用就體現出來了：未來保證每條優化的邊誤差項不會大到無法接受。
SLAM后端優化之-核函數
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