史陶比爾機器人的 LLI （Low Level Interface）

???? ? ? 史陶比爾機器人擁有 'Low Level Interface' (LLI)接口選項.

? ? ?? ? 在CS8C控制器的時代，LLI 接口仍然可用。這是一個選項接口。.這是除了VAL3編程語言之外的替代操作系統。通過C程序替代你的程序。 這里的關鍵是低等級。LLI 的API接口提供了訪問傳感器、IO(包括急停)、和正向反向運動學求解器進行求解。在你的C應用程序中需要編寫運動控制和軌跡規劃的代碼。
??? ? ?? 使用 LLI 接口的客戶，包括特定的大學,學院,和研發。 特定于那些想寫軌跡規劃器和運動控制軟件編寫的人員。
????? ?? 最初的購買價格是非常高昂的，當然這包括來自于研發的支持，以便于幫助你起步。 單獨購買系統的價格要低很多，但是不包括研發支持。
??? ? ?? 史陶比爾可以提供 LLI 手臂的維護支持。 我們通過 USB 啟動系統使用我們的標準軟件維護版本，不再使用 VAL3，你可以獲得更漂亮的應用程序。
???????? LLI? 給出了伺服控制的一些方法，包括轉矩控制和位置控制。

???????? 標準VAL 3出了一個指令：getJointForce 。 你可以讀取當前關節轉矩(根據電機電流計算、齒輪比率和關節類型)。通常該指令將被用來檢查在組裝時的插拔力。如果getJointForce返回值高于預期，運動被停止，并且手臂返回原先位置，并且伺服控制仍然保持位置。

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