背景:這已經是我第二次嘗試安裝evo了,最近因為在bundlefusion加入groundtruth的問題搞的很煩躁,我懷疑是不是我給定的groundtruth是不是不正確,所以我就寫python腳本,獲取計算生成的位姿數據,寫入的groundtruth位姿數據.獲取數據后,將數據可視化就成了一個很重要的問題,我還是打算使用evo,所以這次又開始了evo安裝的旅程.

這次安裝,第一次嘗試又失敗了,后來找到一個博客,根據作者提供的思路,最后安裝成功了,步驟是這樣的:

我的python是3.7版本的

1. 首先切換到你的目錄
2. 下載evo源碼: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
3. cd到evo目錄下
4. pip install --user evo --upgrade --no-binary evo (don't forget to add --user)
5. pip install evo --upgrade
6. 如果有提示你的pip版本低,那么就通過下面的指令升級pip
python -m pip install --upgrade pip

evo使用

安裝成功之后,evo中的一些功能就生成為一些指令的方式,可以直接被使用,我們常用的軌跡格式有tum,kitti,'EuRoC MAV' , bagfile

如果將下面的--plot_mode設置為xyz,那么就可以得到3D的圖.

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

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