kitti2bag是一個可以將kitti數據集轉換為bag文件的工具，可以直接通過pip進行安裝。由于kitti2bag中使用到ros，所以安裝時你使用的python版本應該是2.7的因為ros只有在Python2.7時才能正常工作。比如說我，我安裝了conda，在conda中安裝的python是3.7版本的，所以我需要先conda deactivate之后，才能安裝。

我剛開始只是按照大多數的博客上所說的步驟進行安裝

sudo pip install kitti2bag

使用上面這條指令可以成功的安裝kitti2bag但是，當我運行時，terminal中提示，找不到pykitti，并提示我使用pip install pykitti進行安裝，可以我按照這條指令來，并沒有安裝成功，加上sudo也不行。

我就繼續找其他的方法，后來看到一篇博客中提到了一種方法，我試了一下，it worked了，https://blog.csdn.net/elsa211/article/details/103653810

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

要使用這個工具首先是要下載相應的數據集的，我買了個vpn可以google翻墻，所以可以直接下載kitti官網上的數據集，之前一直以為kitti是沒有帶有imu數據的數據，直到昨天我才發現kitti的完整數據集，要直到kitti數據集使用的采集車上有四個攝像頭，分別兩個彩色和兩個灰度，一個velodne的64線激光雷達，還有GPS和IMU，這些除了攝像頭之外的重要數據怎么會不放到數據集中呢。只是至少他的imu數據不像EuRoC數據集那樣，很直觀的存儲在.csv的文件中。

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?上面說到的完整的數據集在這里

?我下載的是synced_rectified data以及calibration文件。我的文件組織格式如下。

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在dataset目錄下，也就是在2011_09_26目錄的上一層目錄下執行指令：?

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

?不過為了靈活起見，你可以通過 下面指令查看kitti2bag的參數格式。

kitti2bag -h

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