一、rosbag相關的指令

1. rostopic list //列舉出系統中正在發布的ros 話題

2. rosbag record -a //錄制系統中所有正在發布的ros 話題

3. rosbag record topic1 topic2 .... -o bagname.bag?

4. rosbag play bagname.bag //播放bag文件

5. rosbag info bagname.bag //查看bag中錄制的話題信息

6. Ctrl + c //停止錄制

二、 播放rosbag中的數據

rosbag play bagname.bag 播放的數據一點也不直觀，類似于這種

比如說我們想看一下bag中的圖像，點云或者IMU數據是什么樣子的，我們可以使用rviz來實現。

//打開一個終端輸入
roscore
//打開一個新的終端輸入
rosrun rviz rviz

1. 顯示image圖像

在rviz的左下角點擊“Add”在彈出的窗口中選擇“Image”，然后點擊OK

然后選擇“Image”的話題為你正在發布的image的話題

2. 顯示IMU數據

這個需要提前安裝一個插件“rviz_imu_plugin”.安裝方法如下：

注意：這里的"melodic"要切換成你自己的ros版本。安裝上之后，rviz中會自動加載出來

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

?按照同樣的方法，點擊RVIZ左下角的“Add”然后選擇 “rviz_imu_plugin”中的“imu”，最后點擊“OK”。然后就是選擇imu的話題。

但是你很可能會遇到這樣的error：for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist

這是因為在“Global Options”中的“Fixed Frame”設置為“map”，這是因為世界坐標定義成map，單獨運行sensor 節點不會生成世界坐標，而傳感器坐標imu找不到世界坐標，就定位不了自身的位置，從而報錯。

那如何結局這個問題呢？只需要將"Fixed Frame"后面的map修改為 for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist 報錯信息中括號中的 xxx，就可以了。