協作機器人操作與編程-PE系統示教編程和腳本講解
本次講解主要圍繞協作機器人PE系統的操作與編程展開,內容涵蓋軟件安裝、虛擬機配置、手動操作、在線編程、變量設置、網絡通信及標定方法等方面。以下是主要內容要點提煉:
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軟件安裝與虛擬機配置
- 需從官網下載維某軟件及PE系統;
- 安裝后解壓PE虛擬機并運行;
- 虛擬機需配置為橋接模式以實現物理機通信;
- 若虛擬機啟動藍屏,需關閉Win11自帶虛擬機功能。
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手動操作與坐標系設置
- 初始狀態下僅能進行關節移動;
- 可通過輸入角度值快速定位目標位置;
- 支持法蘭坐標系和Base坐標系切換,控制方向對應不同坐標系;
- 提供姿態調整、微動控制(步進)、速度調節等功能。
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在線編程與程序結構
- 程序由工程和過程組成,支持新建、加載、保存;
- 支持循環(無限循環/指定次數)、條件判斷(if/else)、多分支選擇(switch)等邏輯結構;
- 可使用break終止循環、continue跳過當前循環;
- 支持注釋編寫,提升程序可讀性與維護性。
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變量與信號控制
- 支持布爾型、整型、浮點型、位置型四種變量類型;
- 可設置IO信號控制外部設備(如光源開關);
- 支持模擬量輸入輸出設置;
- 具備全局變量和全局保持功能,記錄程序執行結果。
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運動指令與路徑規劃
- 支持關節運動(自動最優路徑)、直線運動(兩點間直線)、軌跡運動(圓弧/C曲線);
- 支持相對位移設定,基于指定坐標系進行偏移;
- 每條運動指令可添加多個露點(目標點),用于軌跡構建。
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計時器與程序優化
- 可插入計時器統計程序執行時間差;
- 幫助評估節拍時間,優化運行效率。
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腳本與網絡通信
- 使用Lua語言編寫腳本,支持TCP客戶端通信;
- 可通過腳本接收服務器數據,解析后控制機器人執行動作;
- 設置IP地址與端口號建立連接,適用于視覺引導或遠程控制場景。
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工具坐標系與工作坐標系標定
- 工具坐標系用于定義末端工具的作用點與姿態;
- 工作坐標系用于定義作業平面,便于在特定平面上進行偏移操作;
- 標定方法包括三點法(直角)和六種簡易法(銳角),適用于不同場景需求。
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其他實用功能
- 支持程序導出與導入(U盤操作);
- 支持仿真查看運動軌跡;
- 提供工程日志記錄程序執行過程;
- 多線程功能不推薦使用,避免邏輯錯誤。
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答疑與學習資源
- 推薦訪問嗶哩嗶哩“遨博學院”獲取更多案例教程;
- 官網提供Python開發接口文檔及腳本接口說明;
- 腳本問題可通過群內分享解決;
- 比賽相關信息可在官方解析會中了解。
整體內容詳盡,適合初學者掌握協作機器人基本操作與編程技巧,并為后續實際應用打下基礎。