roslaunch .launch
rosbag play your_dataset.bag -r 2.0
? 第二步：錄制估計軌跡
bash
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rosbag record -O traj_only.bag /aft_mapped_to_init 運行一段時間后 Ctrl+C 停止，生成 traj_only.bag
第三步：提取估計軌跡和真值軌跡為 CSV
bash
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rostopic echo -b traj_only.bag -p /aft_mapped_to_init > traj.txt rostopic echo -b your_dataset.bag -p /leica/pose/relative > gt_raw.txt
? 第四步：轉換為 TUM 格式（8列，空格分隔）
python3 convert_traj_raw_to_tum.py traj.txt traj_tum.txt
python3 convert_gt_raw_to_tum.py gt_raw.txt gt_tum.txt
? 第五步：對齊估計軌跡的時間戳（手動）
head -n 1 gt_tum.txt
head -n 1 traj_tum.txt
offset = 1746711524.090586901 - 1609059060.110306978 ≈ 137652463.98028
python3 align_traj_time.py traj_tum.txt traj_tum_aligned.txt 137652463.98028
第六步：使用 evo 評估誤差（最終步驟）
bash
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python3 -m evo.main_ape tum gt_tum.txt traj_tum_aligned.txt --align --plot
