GPIO是General Purpose I/O的縮寫，即通用輸入輸出端口，簡單來說就是MCU/CPU可控制的引腳， 這些引腳通常有多種功能，最基本的是高低電平輸入檢測和輸出，部分引腳還會與主控器的片上外設綁定， 如作為串口、I2C、網絡、電壓檢測的通訊引腳。

Linux提供了GPIO子系統驅動框架，使用該驅動框架即可靈活地控制板子上的GPIO。

2.1.?GPIO命名

Rockchip Pin的ID按照 控制器(bank)+端口(port)+索引序號(pin) 組成。

• 控制器和GPIO控制器數量?致

• 端口固定 A、B、C和D，每個端口僅有8個索引號,(a=0,b=1,c=2,d=3)

• 索引序號固定 0、1、2、3、4、5、6、7

rk3588具有5個GPIO控制器，每個控制器可以控制32個IO，作為GPIO功能時，端口?為由GPIO控制器寄存器配置。

GPIO1_C4表達的意思為第1組控制器，端口號為C，索引號為4。該引腳號的計算公式為32 x 1 + 2 x 8 + 4 = 52

部分板卡除了主控芯片原生IO，也有使用i2c擴展gpio，例如魯班貓5，使用兩顆XL9535芯片，每個擴展芯片可以擴展16路gpio，使用與原生gpio無異。

2.2.?使用GPIO sysfs接口控制IO

在Linux中，最常見的讀寫GPIO方式就是用GPIO sysfs interface， 是通過操作?/sys/class/gpio?目錄下的?export?、?unexport?、gpio{N}/direction,?gpio{N} /value?（用實際引腳號替代{N}）等文件實現的，經常出現shell腳本里面。 在kernel 4.8開始，加入了libgpiod的支持；而原有基于sysfs的訪問方式，將被逐漸放棄。

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#以下所有操作均需要打開管理者權限使用
#使能引腳GPIO1_C4
echo 52 > /sys/class/gpio/export#設置引腳為輸入模式
echo in > /sys/class/gpio/gpio52/direction
#讀取引腳的值
cat /sys/class/gpio/gpio52/value#設置引腳為輸出模式
echo out > /sys/class/gpio/gpio52/direction
#設置引腳為低電平
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio52/value
#設置引腳為高電平
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio52/value#復位引腳
echo 52 > /sys/class/gpio/unexport

2.3.?使用libgpiod控制IO

libgpiod是一種字符設備接口，GPIO訪問控制是通過操作字符設備文件（比如?/dev/gpiodchip0?）實現的， 并通過libgpiod提供一些命令工具、c庫以及python封裝。

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#安裝gpiod 命令行工具
sudo apt install gpiod

• gpiod工具的使用方法與sysfs接口的不同，gpiod是以控制器為單位，然后再詳細到端口號和索引號，即gpiod使用兩個數據確定引腳

常用的命令行如下，可使用?-h?查看命令相對應的使用說明（以GPIO1_C4為例）

重要

Rockchip Pin的ID按照 控制器(bank)+端口(port)+索引序號(pin) 組成。其中端口號和索引號會合并成一個數值傳入到gpiod里去 并不是所有的引腳都能夠使用libgpiod控制，例如led之類的一些已經被使用的引腳。當使用這些被定義的引腳就會出現，設備繁忙，進而無法使用

2.4.?FAQs

Q1：當使用GPIO時出現?gpioset:?error?setting?the?GPIO?line?values:?Device?or?resource?busy?或者?-bash:?echo:?寫錯誤:?設備或資源忙

A1：說明GPIO被占用了，占用的原因可能是設備樹里把該引腳作為gpio或者其他復用功能被使用了。

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