| 序號 | 地圖類型 | 概述 |
|---|---|---|
| 1 | 格柵地圖 | 將現實環境柵格化，每一個柵格用 0 和 1 分別表示空閑和占據狀態，初始化為未知狀態 0.5 |
| 2 | 特征地圖 | 以點、線、面等幾何特征來描繪周圍環境，將采集的信息進行篩選和提取得到關鍵幾何特征 |
| 3 | 拓撲地圖 | 將重要部分抽象為地圖，使用簡單的圖形表示環境中的物體信息，相對關系表示為節點與連接線的拓撲圖 |
| 4 | 點云地圖 | 利用掃描到的離散點的集合，直觀地描述周圍環境地圖的原始幾何信息 |
| 5 | 語義地圖 | 利用神經網絡進行點云的語義分割，地圖融合語義標簽，強調地圖各對象間的描述性 |
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格柵地圖：因更新速度快，帶有鮮明的顏色區分，多用在機器人的自主導航。
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特征地圖：因占用空間小、計算量少，適用于走廊、辦公室等相對結構化的小場景。
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拓撲地圖：因缺少位置關系的精確描述，難以應用于定位研究以及復雜結構的地圖構建，多應用在以位置節點為主的快速路徑規劃與導航中。
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點云地圖：因缺乏特征信息，多用于機器人的定位研究。
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語義地圖：因包含了物體的種類、姿態和形狀等描述語義信息，提升了智能機器對環境感知的理解能力，更好地實現了人機間的交互。
