在單片機上實現“多線程”的方法有幾種，下面按照從簡單到復雜、從輕量到系統性來列出常見的方案：

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🧵 一、偽多線程（最輕量）

方法：主循環 + 狀態機 / 定時器輪詢

• 主循環中輪流調用各個任務的處理函數，每個任務保存自己的狀態。

• 沒有真正的上下文切換，適合資源極少的 8/16 位 MCU。

• 每個任務必須是“非阻塞”的，不能使用 delay。

while (1) {task1();task2();task3();
}

優點：

• 簡單、高效、占用資源極少。

• 不需要堆棧切換，不需要操作系統。

缺點：

• 不是真正的多線程，不能處理阻塞任務。

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🕒 二、基于中斷的任務分發

方法：中斷觸發事件 + 主循環消費

• 中斷中設置標志或將事件放入隊列；

• 主循環中根據事件執行任務處理。

volatile int flag = 0;void USART_IRQHandler() {flag = 1;
}int main() {while (1) {if (flag) {handle_uart();flag = 0;}}
}

優點：

• 響應快，適合 IO 驅動型任務。

• 不涉及線程切換和堆棧管理。

缺點：

• 中斷中不能做太多事，邏輯要分拆。

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🧠 三、協程（Coroutine）

方法：使用 switch 或 Duff's device 實現偽線程

• 基于狀態保存和跳轉的方式，實現類似線程掛起和恢復的機制。

• 只使用一個棧，代碼結構像線程。

#define crBegin static int state=0; switch(state) { case 0:
#define crReturn(x) do { state=__LINE__; return x; case __LINE__:; } while (0)
#define crEnd }int task() {crBegin;crReturn(1);crReturn(2);crEnd;
}

優點：

• 沒有線程上下文切換。

• 寫法更接近同步邏輯。

缺點：

• 不是真正的線程，不支持阻塞等待。

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🧵 四、基于 RTOS（真正多線程）

方法：使用輕量級操作系統（如 FreeRTOS、RT-Thread）

• 每個線程有獨立棧空間；

• 內核實現任務調度、搶占式多任務；

• 支持優先級、信號量、消息隊列、互斥鎖等。

void task1(void *arg) {while (1) {do_something();vTaskDelay(1000);}
}
xTaskCreate(task1, "T1", 128, NULL, 1, NULL);

優點：

• 真正多線程，支持阻塞、同步。

• 易于模塊化和擴展。

缺點：

• 占用資源高（Flash/RAM）、上手略有門檻。

• 對調度和資源管理有更高要求。

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🛠 五、軟調度器（TinyOS、protothread等）

方法：輕量調度框架（介于 FSM 和 RTOS 之間）

• 有些庫如 protothread，用極少資源實現多任務編排；

• 適合資源受限又希望更接近線程體驗的項目。

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總結表格：

方法	是否真多線程	RAM占用	復雜度	是否阻塞	推薦場景
主循環 + FSM	否	低	低	否	資源極少，超低功耗
中斷觸發	否	低	中	否	IO驅動系統
協程	否	低	中	否	寫法優雅但簡單任務
RTOS	是	中~高	高	是	任務多、同步復雜
輕量調度器	否	低	中	部分支持	資源受限但邏輯復雜

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評論中告訴我你用的是哪種 MCU，我們可以一起探討一個適合你的“多線程”實現方式。