• 對于FreeRTOS最好不去用中斷嵌套，中斷嵌套會增加堆棧空間的使用，因為每個中斷服務程序都需要保存和恢復寄存器狀態，這可能會耗盡有限的堆棧空間，從而導致系統故障。以及中斷嵌套時，不同的中斷服務程序可能會競爭訪問共享資源，從而增加死鎖的風險。這可能會導致系統出現故障或癱瘓。

• FreeRTOS的中斷的嵌套和競爭：中斷的嵌套(Interrupt Nesting)是指當一個中斷正在執行時，可以被另一個更高優先級的中斷所中斷。中斷可以打斷具有較低邏輯優先級的任何中斷，但是中斷不能打斷具有相同或更高邏輯優先級的任何中斷。

• HAL_NVIC_SetPriorityGrouping() 函數來配置優先級分組方式，就是確定不同中斷的搶占優先級與子優先級的關系。NVIC_PriorityGroup_4 的話，那 4 位優先級就都全是搶占優先級了，沒有子優先級，也就是說下面的SubPriority 子優先級都應該為0。