一、簡介

Open3D為我們提供了一種點云多平面探測的算法，該算法使用基于魯棒統計的方法進行平面補丁檢測。該算法具體過程：首先將點云細分為更小的塊(使用八叉樹)，然后嘗試為每個塊匹配一個平面。如果平面通過了魯棒平面性測試，那么它就被接受；此外通過取中位數位置和中位數法線來實現平面的擬合。而為了平面提取過程的魯棒性，首先我們需要求出各點法線與擬合平面法線之間的夾角分布，如果這個分布的擴散太大(即，所有相關的點法線之間有太多的方差)，那么該平面將會被拒絕；其次，計算擬合平面到各點的距離分布，如果誤差分布過高，則該平面也將被拒絕。在找到一組初始平面后，使用迭代過程將平面增長并合并為更小的穩定平面集。最后，這些平面可以使用其相關點集的二維凸包進行邊界劃分，并提取平面補丁。

相關參數：

normal_variance_threshold_deg：控制點法線之間分布的方差閾值，大于該閾值將會被拒絕。
coplanarity_deg：點距離平面的共面性角度，值