1電子齒輪比：

0x608F-01? ? ? ? 只讀，編碼器圈脈沖【0x20000】【131072】?//Er1B1齒輪比錯誤

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0x6092-01? ? ? ? 圈脈沖? ? ? ? //重新使能生效【pa008必須是0】值越小，轉的越多

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PA008? ? ? ? 電機圈脈沖【最高權限】

PA009? ? ? ? 分子

PA010? ? ? ? 分母

電機圈脈沖1萬 =（pa11的值 x 4倍頻）? ? ?// 斷電重啟生效? ? ? ? ? ? ? ? 2011h

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電機方向????????0x607E

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電子齒輪比范圍為 0.001~8000（23 位編碼器）、0.001~125（17 位編碼器），超出將出 現 Er1B1 的報警 ( 修改為合理范圍后，修改為合理范圍后，操作面板報警將自動消失， 但 402狀態機會仍然會在“錯誤”狀態，需要對控制字 (6040h)寫入 0x80切換到取消啟動 )。

【1】當 PA0.08 不為 0 時，參數 PA0.08 生效，當 PA0.08 設置為 0 時，對象字典 6092-01h 生效！ 若上位控制器無法識別 PA0.08 參數，則須將 PA0.08 設置為 0，使用 6092-01h。 【2】?電子齒輪比需滿足范圍：0.001~8000（23 位編碼器）；0.001~125（17 位編碼器）。 由上述范圍可知，設定電機每轉所需指令脈沖數時需滿足以下公式關系： 電機每轉指令脈沖數≥編碼器每轉輸出脈沖數 /8000 L7 總線型伺服驅動器標配伺服電機編碼器有 17 位和 23 位。

????????????????17 位編碼器每轉輸出脈沖數 為 131072；

????????????????23 位編碼器每轉輸出脈沖數為 8388608。

由上述公式可知，當編碼器分辨率 為 23 位編碼器時，須設定電機每轉指令脈沖數不小于 1049。而對于 17 位編碼器特殊要 求也須滿足設定電機每轉指令脈沖數不小于 1049。

速度：

?這里速度是【脈沖當量 / 秒】一圈是5的話，就是一秒轉1圈，就是60轉每分鐘。【伺服顯示60轉每分鐘】

2電機剛性：

pa003? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 立即生效的? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2003h

力矩值顯示：? ? ? ? 0x5501-04? 和? 0x5501-0E

3LED顯示：

0x503F? ? ? ? 伺服LED故障碼

PA5.28 =? 1 電機速度

4精度：

PA14? ? ? ? //默認30，超過3圈er180

實際位置? ? ? ? 0x6064? ? ? ? 或者? ? ? ? 0x5011

5故障碼：

816? ? ? ? 總線數據斷

280????????分頻輸出脈沖頻率過高（給的速度太快）PA11設置錯誤

1B1? ? ? ? 齒輪比錯誤