這是一個使用Python和CoppeliaSim（V-REP）控制ASTI人型機器人進行舞蹈動作的演示項目。

項目描述

本項目展示了如何使用Python通過ZeroMQ遠程API與CoppeliaSim仿真環境進行交互，控制ASTI人型機器人執行預定義的舞蹈動作序列。項目包含完整的機器人控制代碼和場景文件。

系統要求

• Windows操作系統
• Python 3.x
• CoppeliaSim（V-REP）仿真軟件
• ZeroMQ遠程API插件（已包含在項目中）

文件結構

• asti_dance.py?- 主要的Python控制腳本
• Asti.ttm?- ASTI機器人場景文件
• zmqRemoteApi/?- ZeroMQ遠程API客戶端庫
• sim.py?- CoppeliaSim Python API
• simConst.py?- CoppeliaSim常量定義
• remoteApi.dll?- 遠程API動態鏈接庫

安裝步驟

1. 確保已安裝Python 3.x
2. 安裝CoppeliaSim（V-REP）仿真軟件
3. 將項目文件復制到本地目錄
4. 確保CoppeliaSim的ZMQ遠程API服務器插件已啟用（默認端口23000）

使用方法

1. 啟動CoppeliaSim
2. 在CoppeliaSim中加載Asti.ttm場景文件
3. 運行Python腳本：

   python asti_dance.py

4. 機器人將開始執行預定義的舞蹈動作
5. 按ESC鍵可以隨時停止舞蹈

舞蹈動作說明

腳本中預定義了以下舞蹈動作序列：

• 初始姿勢
• 雙手舉起
• 扭動身體
• 三個不同的舞蹈動作
• 揮手動作
• 雙臂交叉
• 返回初始姿勢